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运动副的摩擦和机械效率 运动副的摩擦 考虑摩擦时机构的静力分析 机械效率 运动副的摩擦 移动副的摩擦 螺旋副的摩擦 转动副的摩擦 3.1 移动副的摩擦 一、平滑块的摩擦 总反力R21：正反力N21与摩擦力F21的合力。 一、平滑块的摩擦 2.移动副的自锁条件 一、平滑块的摩擦 例3-1 二、楔形滑块的摩擦 楔形滑块置于槽面上，在水平力的驱动下滑块沿槽面等速运动。 结论： 因? 90°，故fv f，楔形滑块的摩擦大于平滑块的摩擦。 3.2 螺旋副的摩擦 一、 矩形螺纹螺旋副中的摩擦 二、 三角形螺纹螺旋副中的摩擦 将其摩擦简化为楔形滑块的摩擦。 槽形角 2 ? =2（ 90°??） fv=f ?sin ? = f ?cos ? ?v=arctan fv=arc(f ?cos ? ) 3.3 转动副中的摩擦 一、径向轴颈转动副 1.摩擦力矩与当量摩擦系数 2.摩擦圆与总反力的确定 力平衡： R21= ? Q 力矩平衡： Md= ?R21 ? = ?Mf 即： Mf = fvQr=fv R21 r= R21 ? 可得： ?= fv r 对于具体的轴颈， ?为定值. 转动副中总反力R21的方位根据以下三点确定： 1)总反力R21始终切于摩擦圆， 2）总反力R21对轴颈中心之力矩的方向与轴颈1相对轴承2的相对角速度?12的方向相反。 3）总反力R21与载荷Q 大小相等，方向相反。 （力的平衡条件） 3.自锁条件 二、止推轴颈转动副 自学 3.4? 考虑摩擦时机构的静力分析 例1 曲柄滑块机构 例2 铰链四杆机构 例1：图示曲柄滑块机构中，已知各构件的长度，各轴颈处的摩擦圆，滑块与导路之间的摩擦系数f，主动件1驱动力矩M1的作用下以ω1匀速转动，忽略重力和惯性力。 用图解法求：在图示位置时各运动副总反力及生产阻力Pr。 解:步骤如下 ⒈分析机构的运动情况， ⒉分析连杆2（二力杆） ⒊分析力已知的构件1 ⒋分析力未知的构件3 R23+ R43 +Pr =0 选?F（N/mm)作力三角形， R43= ?F ca，Pr= ?Fbc 3.5 机械效率与自锁 2. 机械效率的其他表达形式（力或力矩的形式） 以力的形式表达 以力矩的形式表达 （2）同样的驱动力 以力的形式表达 二 、机组的效率 2.并联 系统的总效率： 3.混联 由串联和并联组成的混联式机组， 其总效率的求法按其具体组合方式而定。 三、自锁的效率条件式 自锁机构：使机械反行程的效率小于零的机构。 矩形螺纹螺旋传动的效率 则：?=P0/P=tg ? /tg(? + ?)。 三角形螺纹螺旋传动的效率 正行程 ：?=tg ? /tg(? + ? v) 蜗杆传动的效率 正正行程 ：蜗杆为主动件 ?=tg ? /tg(? + ? v) ?—蜗杆的升角（导程角） 本章教学要求 1 Nd N1 N2 Nk-1 Nk 1.串联 2 K 系统的总效率： Nd Nr N1 N2 Nk Nk N2 N1 1 2 k 如图所示，设串联部分效率为 并联部分效率为 系统的总效率： 当 Wd ? Wf ，??0 时，原来静止的机械，不能使其运动，即发生自锁。 所以，自锁的效率条件式： ??0 一般情况下，机械有正、反两个行程（工作行程、非工作行程），它们的机械效率?、 ?一般并不相等。 （1） ?0、 ?‘ 0，机械正、反行程均能运动； （2）?0、 ?‘ 0，机械正行程能运动，反行程发生自锁。 正行程： 反行程： ? ? = P ? / P0 ? = tg(? - ?)/ tg ? 当? ? ?时， ??0，发生自锁。 反行程 ：??= tg(? - ? v)/ tg ? 自锁条件： ? ? ? v 反行程 ：蜗轮为主动件 ??= tg(? - ? v)/ tg ? 自锁条件： ? ? ? v 返回 * 效率是衡量机械性能的重要指标。 研究运动副中摩擦的主要目的在于寻找提高机械效率的途径,以及合理利用摩擦来工作。 1. 总反力 以平滑块1为研究对象 摩擦力 F21=f N21 总反力R21：正反力N21与摩擦力F21的合力。 P ? N21 2 F21 R21 1 v12 总反力R21的方向：与滑块1相对平面2的相对速度v12的方向成一钝角（90°+ ?）。 P ? N21 2 F21 R21 1