基于主动转向和差动制动的汽车急转工况下横摆角速度控制技术研究-测试计量技术及仪器专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独创性声明 本人声明，所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究工作及 取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外， 论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 武汉理工大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一 同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说 明并表示了谢意。 签名：日期： 学位论文使用授权书 本人完全了解武汉理工大学有关保留、使用学位论文的规定，即 学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅。本人授权武汉理工大学可以将本学位论文的 全部内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制 手段保存或汇编本学位论文。同时授权经武汉理工大学认可的国家有 关机构或论文数据库使用或收录本学位论文，并向社会公众提供信息 服务。 （保密的论文在解密后应遵守此规定） 研究生（签名）：导师（签名）：日期: 武汉理 武汉理工大学硕士学位论文 摘要 汽车的行驶稳定性和主动安全性直接关系到乘员的生命和财产安全。当汽车 在高速行驶下进行快速大转向操作（即急转工况）时，轮胎侧偏力容易达到饱和 状态，导致汽车横摆角速度达不到或超出期望值，造成转向失控，使车辆产生横 向漂移和横向摆动，可能导致“侧滑”、“侧倾”和“摆尾”等事故，严重的会出 现“侧翻”。 本文以汽车急转工况为背景，研究基于主动转向和差动制动的汽车横摆角速 度控制技术，通过驾驶员急转意图识别，采用超前控制，以改善汽车急转工况下 的转向特性。本文的主要研究内容如下： （1）以方向盘转角、车辆行驶速度和路面摩擦系数等为影响因素，分析汽 车急转工况下转向失控特性；研究急转工况下差动制动控制所导致的横摆角速度 阶跃变化等问题，提出基于驾驶员急转意图的汽车主动转向和差动制动协调控制 方法。 （2）基于研究目标，建立汽车二自由度转向动力学模型和轮胎模型，计算 汽车转向饱和角；根据汽车转向饱和角，建立驾驶员急转意图识别模型，实现汽 车急转工况下协调控制的超前控制，将横摆角速度阶跃变化控制在汽车安全状态 内；采用 Simulink 进行模型仿真测试，验证所建立模型的正确性。 （3）采用分层控制策略，提出基于主动转向和差动制动的汽车横摆角速度 协调控制过程；研究基于主动转向的间接横摆力矩控制方法和基于差动制动的直 接横摆力矩控制方法，建立汽车横摆角速度控制模型；分析协调控制器的监测参 数和控制参数，基于急转意图识别、汽车信息处理和横摆角速度分配控制，建立 协调控制器模型。 （4）基于 Simulink 和 Carsim 联合仿真方法，通过紧急双移道工况和大弯道 高速行驶避障工况下的汽车横摆角速度控制性能仿真与分析，验证基于主动转向 和差动制动的汽车横摆角速度控制技术的正确性和协调控制策略的有效性。 论文研究工作为解决急转工况下的汽车转向失控问题提供技术基础，可提高 汽车转向控制的可靠性，尤其是改善汽车急转工况下的转向特性，从而提升汽车 的主动安全性能。 关键词：急转工况，驾驶意图，横摆角速度，主动转向，差动制动 I Abstract The vehicle stability and active safety is directly related to the passengers’ lives and property safety. When the driver steering faster under the high speed condition (Emergency steering), the lateral force of the tire will easy to reach the saturation state, resulting in vehicle yaw rate deviatingfrom the expectations. That make the car lose its control, like lateral drift and transverse swing, leading to possible situation slip, roll and the wagging accident, there will be severe rollover. In this dissertation,a yaw rate control technique is researchedto improve the steering characteristics of the emergency steering condition by a pre-control method, what based on the ac