系统建模的方法和理论支撑.pptVIP

1.6 问题与探究——水轮发电机系统的线性化模型 1 问题提出 对于理想的水轮发电机系统(假设非线性模型处于 和 ，即水头稳定、流速不变的情况下，选择简单引水系统，刚性水击，不考虑沿程损失和局部损失)，有研究者给出了一种简单的水轮机发电机系统单输入单输出的线性模型 。 水轮机发电功率 控制信号增量 选取典型时间常数： 水轮机惯性时间常数 执行器的时间常数 非最小相位系统 1.6 问题与探究——水轮发电机系统的线性化模型 2 几点讨论 你能否根据第三节“混合建模法”中的内容，分析一下水轮发电机系统线性模型的有效性/准确性？并给出你的结论。 你能否根据第三节“混合建模法”中的内容，说明式上述数学模型的是如何得到的？其近似条件是什么？ 如果水轮机发电系统数学模型在MATLAB下进行仿真，我们可以得到右图所示的结果，从中可以看到：输出功率的增量在最终达到正的稳态值之前，起初有一个“负方向减小”的暂态过程；你能否解释一下其物理意义为何？并以此说明数学模型的有效性。 小结 本章主要讲述了系统建模的基本理论、基本方法与工程案例，现将主要内容归结如下： 系统的数学模型是我们进行数字仿真实验的基础；常用的数学模型有：微分方程、状态方程、传递函数三类形式；各种数学模型之间可在一定条件下相互转换之。 建立系统的数学模型是现代科学发现与技术创新的基石，“实验、归纳、推演”是建立系统数学模型的重要方法，“目的、方法、验证”是建模过程中的“三要素”。 “机理建模、实验建模、综合建模”是建立系统模型的基本方法。 小结 “模型验证”工作应始终贯穿于“系统建模”与“仿真实验”的过程中；针对不同的建模方法所得的数学模型，其模型验证的方法也有所不同。 不同领域的建模问题，需要应用相关的基础理论，“分析力学”、“流体力学”、“热力学”等理论是我们建立系统数学模型常用的基础理论，应该有所了解与掌握之。 “水轮发电机组”系统建模问题是典型的非最小相位系统综合建模案例，对该问题的深入探究，有助于我们领会系统建模的理论与方法，培养独立思考能力。 The end Thank you! 1.3 系统建模方法 分别为水轮机力矩对导叶开度、相对转速和相对水头的传递系数 分别为水轮机流量对导叶开度、相对转速和相对水头的传递系数 这六个系数在系统工况点附近为常数。在小波动过程中，基于这六个常系数的动态系统建模方法，我们称之为“六系数法” 。然而在大波动过程中，必须考虑系统的非线性，需要采用非线性的数值计算方法。对于水轮机的特性方程，利用水轮机的实测特性参数数据来拟合一个多项示表示和q与其它参数之间的关系。 (暂停) 1.3 系统建模方法 为了便于研究水轮发电机组系统的控制策略，把其看作是一个单输入单输出系统(系统的控制/输入量是导叶的开度 ，系统的输出量是功率P) 采用六系数法的原理，将上式在工况点附近利用其偏导数来线性化，得 只要确定“六系数”(偏导数)，就可以得到动态系统的数学模型。为了获取上述的系数，将利用水轮机的“模型综合特性曲线”中的实验数据。 1.3 系统建模方法 HL110-WJ-50水轮机运转特性曲线 1.3 系统建模方法 插值仿真模型 1.3 系统建模方法 插值仿真模型 1.3 系统建模方法 通过输入四个插值子模块，即可得到所需要的插值来完成模型的建立。 利用“六系数法”建立的系统模型更接近真实的水轮机组系统 Outline 1.1 控制系统的数学模型 1.1 系统建模概述 1.3 系统建模方法 1.4 模型验证 1.6 问题与探究 1.5 系统建模实例 1.4 模型验证 在仿真实验过程中，其结果的有效性取决于“系统模型”的可靠性；因此，模型验证是一项十分重要的工作，它应该贯穿于“系统建模—仿真实验”这一过程中，直到仿真实验取得满意的结果。 1 模型验证的内容 验证“系统模型”能否准确地描述实际系统的性能与行为； 检验基于“系统模型”的仿真实验结果与实际系统的近似程度。 2 模型验证中应该注意的问题 模型验证工作是一个过程。 模型验证工作具有模糊性。 模型的全面验证往往不可能或者是难于实现的。 1.4 模型验证 3 模型验证的基本方法 (1) 基于机理建模的必要条件法 (2) 基于实验建模的数理统计法 通过对实际系统所存在的各种特性/规律/现象（人通过推演/经验可认识到的系统的必要性质/条件）进行“仿真模拟/仿真实验”，通过仿真结果与“必要条件”的吻合程度来验证系统模型的可信性/有效性。 通过考察在相同输入条件下，系统模型与实际系统的输出结果在一致性/最大概率性/最小方差性等“数理统计”方面的情况来综合判断其可信性与准确性 。 1