自动收割机控制系统分析.docxVIP

　　摘要收割是农业生产的最后一道工序，对作物最终的产量和品质有着直接的影响。 　　我国大部分地区的稻麦都实现了机械化收割，但收割机的控制系统相比整体水平较为落后，包括对行走速度的控制。 　　为此，设计了基于机器视觉的收割机自动控制系统，根据作物图像中的谷粒信息计算作物密度，依照设定的喂入量对收割机行走速度进行相应的调节，以保持较高的作业效率和质量。 　　在试验中，收割机对水稻和高密度种植小麦的作业效率较高，对大麦和低密度种植小麦的作业效率较低，需要设定较大的喂入量值。 　　结果表明系统从拍摄作物图像到启动步进电机的整个过程耗时1，可以实现对收割机行走速度的实时调节。 　　关键词机器视觉;自动收割机;控制系统;喂入量;作物密度我国地理环境多样，在地势平坦的地区有大面积的成片农田。 　　近年来，伴随着农业产业经营模式的改变，更多的农田出现了向种植大户集中的趋势，单面积较大的田块数量迅速增加。 　　在这种背景下，传统的农业生产方式效率低下和成本较高的问题日益明显，已经无法适应现代农业的发展要求。 　　例如，作物的最佳播种时期一般较短，人工播种方式效率太低，难以按时完成播种而错过最佳时机，可能对作物的后续生长造成影响。 　　作物的收获也面临同样问题，提前收割会损失日产量，推迟则会增加鸟鼠虫害和极端天气带来的损失。 　　农业机械化是农业现代化的重要内容之一，农田的集中连片为大型农业机械发挥作用提供了空间。 　　我国的农业机械化近些年来推进迅速，针对水稻、玉米和小麦这3大粮食作物都设计了种类繁多的机械，并在部分种植区实现了全程机械化。 　　但是，部分农业机械的适应性没有得到检验，智能化水平也有待改善。 　　我国农业机械化的整体程度仍不高，还具有进一步提升的空间和潜力。 　　精准农业是当今世界现代农业的新方向，可以推动农业生产向规模化和专业化发展，同时也对农业机械提出了新的要求［1］。 　　农业机械实现自动化和智能化，可以有效降低人力成本，提高土地利用率，符合精准农业的生产要求。 　　收割是农业生产的最后一道工序，对作物最终的产量和品质有着直接的影响。 　　目前，我国的许多作物都有相应的收割机械，许多学者对部分机械的自动控制系统进行了研究，以提高作业效率和质量。 　　以甘蔗为例，陈远玲等基于压力反馈，设计了一种甘蔗收割机的台架升降系统，以提高甘蔗的收割质量［2］。 　　李凯华等设计了基于的甘蔗收割机切深控制系统，用于自动调节刀盘入土深度，降低宿根的破头率［3］。 　　水稻和小麦是我国最重要的两类作物，其高产和稳产可为粮食安全提供保障。 　　稻麦类作物的种植面积大，收割时机较短，对机械化作业有迫切需求。 　　目前，我国大部分地区的稻麦都采用联合收割机进行收割，但收割机的自动控制系统相比整体水平较为落后，包括对行走速度和割台高度的控制。 　　行走速度是对收割机作业质量影响最大的因素，受到多种因素的限制，包括机械的动力、拨禾轮工作速度和其它配套的部件性能等。 　　合适的行走速度需要兼顾作业效率和质量速度太低导致喂入量不足，作业效率也会相应地降低;速度太高会引起喂入量偏大，造成谷秆分离效果差，谷粒分离和清选的损失增加。 　　喂入量过大时则会引起收割机零部件的变形甚至损坏，产生故障并最终导致无法正常工作［4］。 　　现有的联合收割机行走速度大多是由人工控制的，驾驶人员根据经验判断和调节。 　　但是，若喂入量变化频繁，便对人员的判断和操作能力提出了较高的要求，也会增加工作强度。 　　针对这一问题，国内外都开展了相应的研究，设计了多种收割机行走速度自动控制的方法和系统。 　　袁文胜等和庹朝永分别利用收割机输送器上的压力传感器检测喂入量，设计了收割机的行走速度自动控制系统，能够实时调节行走速度，使收割机保持稳定的运行负荷［5］。 　　赵爽基于收割机的滚筒转速，利用模糊神经网络控制步进电机对行走速度进行调节，获得了理想的作业效率和质量［6］。 　　另外，在割台高度的控制上也有相应的报导［7］。 　　机器视觉技术包括图像理解和图像分析，在国民经济生产的很多领域都有广泛的应用，其在农业中的用途主要是农产品的分级、检测和收割［8－10］。 　　20世纪80年代，机器视觉被提出用于引导机器人采摘水果，随后得以实现。 　　在大田作物机械上，机器视觉可以用于导航，提供合适的行走路径［11－12］。 　　本文设计了一个基于机器视觉的收割机自动控制系统，拍摄分析田间作物图像，根据谷粒信息计算作物密度，从而获得喂入量。 　　系统根据喂入量对收割机行走速度进行相应的调节，使其保持较高的作业效率和质量。 　　1系统的设计及组成1．1总体设计。 　　自动控制系统由信号采集模块、计算机视觉模块、速度调节装置和