基于自适应卡尔曼观测器的永磁同步电机系统速度控制-控制科学与工程专业论文.docxVIP

motor system to make an experimental research on the proposed self-adaptive Kalman observer using in the PMSM system. The experimental results show that the precision and time delay of speed measurement method affect the motor working property. The proposed self-adaptive Kalman observer can observe rotor position, speed and load torque timely and precisely. Using the observed speed and load torque into the feed-forward and feedback control can improve the dynamic and steady properties of the permanent magnet synchronous motor. KEY WORDS: Permanent magnet synchronous motor, Speed estimation, Kalman observer, Measurement noise, Feed-forward control 目 录 第一章 绪论 1 1.1 课题研究背景及意义 1 1.2 永磁同步电机位置检测及测速方法的研究现状 3 1.2.1 位置检测方法的研究现状3 1.2.2 测速方法的研究现状6 1.3 卡尔曼滤波算法的研究现状7 1.4 本文主要研究内容9 第二章 基于传统测速方法的永磁同步电机控制系统研究11 2.1 永磁同步电机数学模型 11 2.2 配有绝对式编码器的永磁同步电机位置误差分析 14 2.3 永磁同步电机传统测速方法 16 2.3.1 传统测速方法机理分析16 2.3.2 传统测速方法的性能对比21 2.4 传统测速方法下的永磁同步电机控制系统性能分析 23 2.5 本章小结27 第三章 基于自适应卡尔曼观测器的永磁同步电机系统研究28 3.1 基于电机模型的自适应卡尔曼观测器设计 28 3.1.1 观测器设计28 3.1.2 测量噪声自适应过程设计33 3.2 自适应卡尔曼观测器性能分析 36 3.2.1 观测器稳定性能分析36 3.2.2 观测器预估性能分析38 3.2.3 观测器动态校正性能分析41 3.2.4 状态变量跟踪性能分析43 3.3 基于自适应卡尔曼观测器的永磁同步电机前馈-反馈控制46 3.3.1 负载前馈控制器的设计及性能分析46 3.3.2 仿真结果与分析48 3.4 本章小结50 第四章 永磁同步电机控制系统实验研究51 4.1 实验系统整体结构 51 4.2 实验结果及分析 53 4.2.1 不同测速方法的对比实验53 4.2.2 电机系统启动性能对比实验55 4.2.3 电机系统动态性能对比实验57 4.3 本章小结 59 第五章 总结与展望61 参考文献63 发表论文和参加科研情况说明69 致谢 70 第一章 第一章 绪论 PAGE PAGE 10 第一章 绪论 1.1 课题研究背景及意义 因永磁同步电机具有效率高、功率因数大、调速性能好、转矩电流比高等优 点，永磁体磁性能的提高及价位的降低，使得永磁同步电机的应用范围逐步扩展 到了中小功率、宽调速范围、高精度交流伺服调速系统等众多应用领域，特别是 在机器人控制、工业生产、汽车行业、数控机床、纺织行业和航天航空等领域[1-3]。 由于永磁同步电机被应用于各大工业领域，因此，提高电机的控制性能对我国工 业化发展具有重大的意义。 19 世纪 20 年代，科学家制造出了第一台永磁电机，它的问世代表着电机发 展的新纪元。该永磁电机采用天然磁铁矿石作为电机的永磁材料，通过利用永磁 材料所产生的励磁磁场驱动电机转动，但由天然磁铁矿石制作而成的永磁电机体 积过于庞大，不利于实际的生产及应用。随着各个领域对电机需求的增加以及对 永磁材料的研究更为深入，多种永磁材料被相继发现[4]。20 世纪 30 年代至 50 年代，铝镍钴与铁氧体作为新型永磁材料被人们所发掘，该永磁材料提高了永磁 体的磁性能，铝镍钴与铁氧体材料的发现使得永磁电机在设计、计算和制造等多 方面均取得了较大的发展[5]。20 世纪 60 年代至 80 年代，具有优良磁特性的稀土 永磁材料问世，该永磁材料的剩磁密度相对较高，且具有较高的矫顽力、高磁能 积和退磁曲线线性化等特点，稀土材料的出现将永