能控规范形和能观规范形课件.pptVIP

Ch.4 线性系统的能控性和能观性;目录(1/1);能控规范形和能观规范形(1/3);能控规范形和能观规范形(2/3);能控规范形和能观规范形(3/3);则称该状态空间模型为能控规范I形。;能控规范形(2/16)—能控规范形定义;能控规范形(3/16);即能控性矩阵的秩都为n。 故能控规范I形与II型必定是状态完全能控的。;能控规范形(5/16);定理4-24 对状态完全能控的线性定常连续系统Σ(A,B)引入变换矩阵Tc1如下 Tc1=Qc=[B AB … An-1B] 是非奇异的。 那么必存在一线性变换 ,能将上述状态方程变换成能控规范I形:;证明 若取变换矩阵Tc1=Qc,则由 ;能控规范形(8/16)--能控规范I形定理;定理4-25 对状态完全能控的线性定常连续系统Σ(A,B)引入变换矩阵Tc2如下 式中， T1=[0 … 0 1][B AB … An-1B]-1 那么必存在一线性变换 ,能将上述状态方程变换成如下能控规范II形:;能控规范形(10/16);能控规范形(11/16);能控规范??(12/16);能控规范形(13/16);是非奇异矩阵,即该系统为状态完全能控,因此可以将其变换成能控规范形。;能控规范形(15/16);能控规范形(16/16);能观规范形(1/9)—能观规范形定义;能观规范形(2/9)—能观规范形定义;能观规范形(3/9);定理4-26 对状态完全能观的线性定常连续系统Σ(A,B,C)引入变换矩阵To1满足 那么线性变换 ,必能将状态空间模型Σ(A,B,C)变换成能观规范I形:;定理4-27 对状态完全能观的线性定常连续系统Σ(A,B,C)引入变换矩阵co2如下 To2=[R1 AR1 … An-1R1] 式中， 那么必存在一线性变换 ,能将状态空间模型Σ(A,B, C)变换成如下能观规范II形:;能观规范形(6/9)—例4-20;能观规范形(7/9)—例4-20;能观规范形(8/9);能观规范形(9/9);MIMO系统的能控能观规范形(1/1);旺纳姆能控规范II形(1/1);旺纳姆能控规范II形定义(1/3);旺纳姆能控规范II形定义(2/3);旺纳姆能控规范II形定义(3/3);变换阵Tw的确定(1/6);变换阵Tw的确定(2/6);变换阵Tw的确定(3/6);变换阵Tw的确定(4/6)--例4-21 ;变换阵Tw的确定(5/6);变换阵Tw的确定(6/6);龙伯格能控规范II形(1/1);龙伯格能控规范II形定义(1/3);龙伯格能控规范II形定义(2/3);龙伯格能控规范II形定义(3/3);变换阵TL的确定(1/6);变换阵TL的确定(2/6);变换阵TL的确定(3/6);变换阵TL的确定(4/6)--例4-22;变换阵TL的确定(5/6);变换阵TL的确定(6/6)