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输出接口负责输出信息指令以及与列车运行相关的控制命令， 从而使列车正常牵引、折返或者制动，同时完成对列车门和显示灯的操作。 网络接口主要完成与列车超速防护、列车自动监控和列车总线的数据交换，保证通信的畅通和稳定。 通信单元通过发送 /接收天线，实现车载设备和轨旁设备的通信，完成车 /地信息交换，同时诊断接口的工作是否出现异常。 CPU 是列车自动驾驶系统的主要控制器，负责处理控制算法和相关指令， 对列车运行中产生的信息进行运算、并完成指令输出等操作。例如 CPU 依据输 入单元输入的变量、 参数，重新生成列车运行曲线， 或者计算列车惰行或者制动初始点，然后通过输出接口发出指令控制相应的系统动作等等。 存储单元分析列车运行中检测到的数据， 对经判断需要存储的数据进行相应的分类、整理和存储。 2.2 ATO系统功能 总体来说， ATO 系统具有自动驾驶模式、列车速度控制、列车目标制动、车门的控制以及根据时刻表生成节能速度曲线的功能。 在自动驾驶模式下， 列车自动驾驶系统完全自动、 智能地控制列车从一站运行到下一站。对于列车速度的控制， ATO 系统控制和监督列车的运行速度，并根据最大允许速度参数来保持列车的速度。 列车目标制动功能则通过提前计算列车制动初始位置，使其能够精确停在计划规定的目标位置点。列车的车门开启、关闭控制，是列车到达车站，并且能够安全停稳之后， ATO 系统接收到允许的开或者关门命令后， 打开车门，车门的关闭操作由司机或者停车时间到的时候去触发。根据时刻表生成节能速度曲线的功能也是可选择的， 如果在两站之间运行的列车有很充足的旅行时间， 可以选择这一项功能， 使列车获得一个较为经济的运行速度来匀速运行，从而节省能源。 ATO 系统的功能是非安全的，通过接收自动监控系统的命令，在超速防护 系统的监督下， 控制列车能够安全地在线路上行驶。 一旦列车超速， 为确保行车安全，ATP 控制列车采取相应的制动。 运行在连锁区的列车必须被保证只在锁闭的线路上行驶， 如果出现几列车同时使用同一区段的情况， ATP 系统为避免事故发生，需确保同一时刻只有一辆列车运行在此区段 [22] 。 在有司机控制的情况下， ATO 系统根据 ATP 系统的限速要求自动调整列车运行速度，保证列车能够准确、 平稳地停在目标位置点； 自动列车驾驶系统的使用，能够减少列车区间运行时间， 增加运行在同一线路上的列车班次， 进而提高线路的运营密度。但 (p6)是，驾驶员的监督在某些情况下不可缺少，这时，驾驶 员需要在人工驾驶模式和自动驾驶模式之间切换，确保列车安全运行 [23]。 ATO 系统主要功能是实现列车高质量的自动驾驶。根据线路环境情况、列 [24,25] 。 车超速防护系统的限制速度、列车运行时刻等信息， ATO 系统生成一条优化的速度参考曲线。 速度控制器通过控制列车列车牵引系统和常用制动系统， 使列车 跟随目标速度曲线安全、 准时地运行， 同时要提高运行效率， 考虑乘客舒适度和列车能耗，从而确保列车能够在高速下平稳地自动运行。 总而言之， ATO 系统完成列车在站台的启动、行驶过程中的加速、在区间的巡航运行（包括牵引－惰行巡航、匀速巡航和惰行－制动巡航） ，以及进站停车的过程。如果列车运行过程中遇到临时限速、 临时停车等情况， 列车自动驾驶系统计算制动初始点， 使列车在目标位置能够准确减速到目标值。 下面从列车运 行过程来说明 ATO 系统的主要功能 打开 /关闭车门 ATO 系统通过 ATP 子系统发送来的开、关车门控制信息控制车门开、关动 作。 列车的启动加速 列车由在车站的停止状态开始，通过 ATO 系统的主控制器控制列车加速到目标速度。当 ATO 的 CPU 接收到允许运行的信号后， 控制列车牵引系统使列车启动，如果没有接收到允许信号，即便司机按下启动按钮，列车也不会启动。启 动后，考虑到行车安全性和舒适度， ATO 系统使用合适的牵引档位控制列车加速达到预先设定的目标速度。 区间自动运行 列车自动驾驶系统控制列车达到设定的目标速度后， 列车转入巡航阶段 （即使列车的速度在某一范围内围绕目标速度上下波动，从控制列车运行的角度出 发，表现为牵引－惰行、或者惰行－制动）运行。根据列车超速防护系统的限制速度和列车自动监控系统发出的命令， ATO 系统调整列车速度，使其保持在限速范围内。如果列车进入不同的限速区， ATO 系统确保列车在 ATP 限制速度内的同时也必须及时调整车速， 使列车在高限速区不会以过低速度运行而造成能源浪费。 列车在运行时，如果遇到前方有列车或者前方轨道因某事故而被占用的情况， ATO 系统会接收到前行车或事故的具体位置信息，从该位置开始反向计算列车制动起始位置点。 列车在这种情况下的停车精度可以稍低于