基于自适应模糊控制的汽车稳定性仿真研究-车辆工程专业论文.docxVIP

山东理工大学硕士论文摘要 山东理工大学硕士论文 摘要 万方数据 万方数据 摘 要 汽 车 电子 稳 定 程 序 ESP 能 够 有效 降 低 车 辆 在 不同 工 况 下 的 事 故 发 生率 ， 提 高 汽车 的 主 动 安 全 性 能。我 国 ESP 配备 率只有 20% 左 右 ，而 且 国内配备的 ESP 系 统 均为 海 外 公 司 生 产。只 有 完全 掌 握 ESP 系 统 的 核 心技 术 ,才能实现 ESP 系 统 的自 主 化 ， 降 低 生 产 成本 ， 提 高 ESP 的配 备 率 ， 提 高 汽 车 的 行驶 安 全 性 和 操 纵稳 定 性 。 论 文 建立 了 三 种 车 辆 模 型 ：线 性 二自 由 度 模 型 、非 线 性二 自 由 度 模 型和 基 于 Adams/Car 的 整 车 多 体 动力 学 模 型 。 与 在 Matlab/Simulink 中 建 立的 车辆 模 型 相 比，基 于 Adams/Car 的 整车 多 体 动 力 学 模 型更 加 符 合 实 际 车 辆，方 便 模拟 实际 车辆 的 运 动 工 况 。以 线 性 二自 由 度 模 型 作 为参 考 模 型 ，对 非 线 性二 自 由 度 模型和 整车 多体动力学模型进行了不同工况下的方向盘角阶跃和方向盘正弦 输 入 仿真 ， 分 析 讨 论 了 横 摆角 速 度 和 质 心 侧 偏 角对 车 辆 操纵 稳 定 性 的影 响 。 针 对 车 辆 失 稳 的 主 要 原 因 ， 论 文 设 计 了 以 模 糊 控 制 理 论 为 基 础 的 自 适 应 模 糊 控制 系 统 ，控 制 系 统 能够 在线自动调整量化因子 、比例因子 的 大小 ，从而 实 现 自适 应 控 制 。将 自 适 应模 糊 控 制 系 统 施 加 到非 线 性 二 自 由 度 模 型和 整 车 多 体 动 力学 模 型 上 ， 实现了 Matlab/Simulink 与 Adams/Car 的联 合 仿 真。 仿真结 果表明 ，所设 计 的 控 制 系 统能 够 明 显 的 改 善 不 同 车速车辆的操纵稳定性 ，起到 了 良 好的 控 制 效 果 。 在 单 纯的 理 论 仿 真 基 础 之 上，本文 进一步 通过 dSPACE 软 件 ，实 现 了硬 件 在 环 仿真 ，完成了 在 线 调 整参 数 、观 察 数 据 以 及记 录 数 据 等 交 互 操 作，提 高了 控 制 系统 的 开 发 效 率 。仿真 结 果 表 明，Matlab/Simulink 的 仿 真 结 果 与采 用 外 部 输入的硬件 在环 仿真结果 基本 一 致 ，验 证 了 所 设计 的 自适应模糊 控 制器 的 实用 性 和 有效 性 。 关键词 ：电子稳定程序 ESP；操 纵 稳 定 性 ； 自 适应 模 糊 控 制 ； 硬 件 在环 仿 真 I 山东理工大学硕士论文 ABSTRACT ABSTRACT Electronic stability program can effectively reduce vehicle accident rate and improve the performance of the automotive active safety. The vehicles with ESP which is producted by overseas company account for only 20% in China. In order to reduce production costs and improve the rate of vehicle with ESP, we must master the core technology of ESP. This paper presents three vehicle models: Linear model of two degrees of freedom, nonlinear model of two degrees of freedom and the multi-body dynamics vehicle model based on the Adams/Car. Compared with model established in the Matlab/Simulink, multi-body dynamics vehicle model based on the Adams/Car is more close to the actual vehicle, it is convenient to simulate actual vehicle motion co