一种基于激光与视频信息时空数据融合的行人检测方法-交通运输系统.PDF

第15卷第3 期 交通运输系统工程与信息 Vol. 15 No.3 2015 年 6 月 Journal of Transportation Systems Engineering and Information Technology June 2015 文章编号：1009-6744（2015）03-0049-07 中图分类号：TN216 文献标志码：A 一种基于激光与视频信息时空数据融合的 行人检测方法 1 2 1 1 *2 2 3 张荣辉 ，李福樑 ，周 喜 ，蒋同海 ，游 峰 ，徐建闽 ，杨三强 (1.中国科学院 新疆理化技术研究所，乌鲁木齐 830011；2.华南理工大学 土木与交通学院，广州 510640； 3.新疆交通科学研究院，乌鲁木齐 830000) 摘 要： 针对城市交通行人安全问题，本文提出了一种基于激光与视频数据融合的行 人检测方法.通过激光与视频数据空间和时间上的融合，将激光数据映射到图像坐标；在 激光聚类过程中，采用K-means 聚类算法对激光云点进行聚类分析，然后运用行人宽度 模型提取候选行人区域；在基于图像的行人检测过程中，选取头肩、躯干以及腿部人体特 征部位，采用Haar-like 特征集和Boosting 算法进行训练，得到部位检测器；最后，基于贝 叶斯决策的组合策略对候选行人区域进行有效判定.实验结果表明，本文所述算法有较好 的检测精度和实时性能. 关键词： 智能交通；行人检测；激光点云；机器视觉；K-means 算法；Boosting 算法；贝叶 斯决策；智能交通系统 A Pedestrian Detection Method under Time-space Data Fusion Based on Laser and Video Information 1 2 1 1 2 2 ZHANG Rong-hui ，LI Fu-liang ，ZHOU Xi ，JIANG Tong-hai ，YOU Feng ，XU Jian-min ， YANG San-qiang3 (1. Xinjiang Technical Institute of Physics Chemistry, Chinese Academy of Sciences, Urumqi 830011, China; 2. School of Civil Engineering and Transportation, South China University of Technology, Guangzhou 510640, China; 3. Xinjiang Academy of Communication Science, Urumqi 830000, China) Abstract:Abstract: A pedestrian detection method based on laser and video information fusion is proposed concerning the pedestrian safety problem in urban traffic. Laser data are projected to image