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第 27卷 第 1期 江 西 科 学 Vo.l 27 N o. 1
2009年 2月 JIANGX I SCIENCE F b. 2009
: 100 1- 3679( 2009) 01- 0036- 06
1 2
祝红芳 , 王从庆
( 1. , 330039; 2. , 210016)
: 采用M oor 型邻居规则建立机器人路径规划的元胞自动机模型和演化规则, 通过 移动机器人的路径
进行演化, 讨论了周围环境已知情况下的移动机器人元胞自动机路径规划问题在演化规则中增加危险度检
测, 使得机器人能够避免碰撞和穿越障碍, 仿真实验结果表明, 利用元胞自动机可以实现复杂环境的机器人路
径搜索, 避免死锁和碰撞, 达到快速的最优路径
: 机器人路径规划; 元胞自动机; M oor 型邻居; 避碰检测
: TP24 : A
A C ellu lar A utom ata A lgorithm for Robot Path P lann ing
1 2
ZHU H ongfang , WANG Congqing
( 1. Jiangx i Industry Polyt chnic Coll g , Jiangx iNanchang 330039 PRC;
2. Coll g ofAutom ation Engin ring, Nanjing Un iv rsity of A ronautics and A stronautics, Jiangsu Nanjing 2 10016 PRC)
Abs tract: A c llular automatamod l and volution rul s for robot path plann ing ar built usingmoor
n ighborhood rul . Robot path p lanning und r th cond ition of th know n nvironm n t is d iscuss d
by volu tion path for a mob il robot. W ith h lp of d t ction of risk factors in volution rul s, it is a
void d for robot to collid w ith or cross ov r obstacl s th r su lts of smi ulation xp rmi nt show that
path p lanning for th robot und r a compl x nvironm nt can b r aliz d using c llu lar autom ata and
th p rform anc of a fast global optmi al path plann ing is obtain d.
K ey w ord s: Robot path p lanning, C llular Automata, M oor n ighborhood, Collision d t ction
,
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