第五章 步进电动机运动控制系统.pptVIP

第五章 步进电动机运动控制系统 第一节 系统组成 一、分类与工作原理 按其工作原理主要可分为： 反应式步进电机（变阻式步进电机） 励磁式步进电机 （1）永磁式步进电机 （2）永磁感应式步进电机（混合式步进电机）  三相反应式步进电动机的工作原理： 步进电动机的定子上有6个齿，其上分别缠有U、V、W三相绕组，构成三对磁极；转子上则均匀分布着4个齿。步进电动机采用直流电源供电。当U、V、W三相绕组轮流通电时，通过电磁力的吸引，带动步进电动机转子旋转。 步进电动机绕组按U→V→W→U→V→W→U…依次轮流通电，步进电动机转子就一步步地按逆时针方向旋转。反之，如果步进电动机按倒序依次使绕组通电，即U→W→V→U→W→V→U…则步进电动机将按顺时针方向旋转。 通电的频率越高，电动机转速就越快。 步进电动机绕组每次通断电使转子转过的角度称之为步距角。上述分析中的步进电动机步距角为30°。 二、特性及主要技术指标 1、静态运行特性 在不改变控制绕组通电状态情况下的运行状态，叫静态运行。主要指标为距角特性，即电磁转矩与转角关系曲线。（P170） 电磁转矩为： 步进电动机的通电方式 1)三相单三拍通电方式 步进电动机绕组的每一次通断电操作称为一拍，每拍中只有一相绕组通电，其余绕组断电。这种通电方式又称为单相通电方式（单三拍）。 2)三相双三拍通电方式 步进电动机通电循环的每拍中都有两相绕组通电。这种通电方式又称为双相通电方式（双三拍）。 3)三相六拍通电方式 步进电动机通电循环的各拍中交替出现单、双相通电状态。这种通电方式又称为单双相轮流通电方式（六拍）。 下图为三相反应式步进电动机在不同通电方式下工作时的矩频特性曲线（输出转矩与输入脉冲频率的关系）。显然，采用单双相轮流通电方式（六拍）可使步进电动机在各种工作频率下都具有较大的带负载能力。 2、步距角和转速 一个m相步进电动机，如其转子上有Z个小齿，则其步距角可通过下式计算： 式中，k是通电方式系数，Z为转子齿数。 单相或双相通电方式时，k＝1； 单双相轮流通电方式时，k＝2。 单双相轮流通电方式还可使步距角减小一半。 步进电机的步距角决定了系统的最小位移，步距角越小，位移的控制精度越高。 例：有一脉冲电源，通过环形分配器将脉冲分配给五相十拍通电的步进电机定子励磁绕组，测得步进电机的转速为100r/min，已知转子有24个齿，求： 1）步进电机的步距角； 2）脉冲电源的频率。 解： 1) K=2; M=5, Z=24; α= 360/K* M* Z = 360/2*5*24=1.5o 2) f= n* K* M* Z/60 = 100* 2* 5* 24/60 = 400Hz 3、单脉冲运行特性 4、连续脉冲运行特性 启动频率 在负载转矩小于启动转矩的条件下，步进电机不失步启动的最高脉冲频率。负载启动频率比空载启动频率大得多。启动频率反映了步进电机跟踪的快速性。 连续频率 启动后，步进电机不失步运行的最高输入脉冲频率。连续频率比启动频率高得多。连续频率反映了步进电机的最高运行速度，直接影响生产率。 低频共振与高频振荡 低频共振：低频启动时，输入脉冲频率等于电机自然频率时出现的转子振荡现象，这时电机不能启动。高频振荡：高频工作时，转子转动不均匀，产生失步现象。 最大静转矩 指步进电动机在某相始终通电而处于静止不动状态时，所能承受的最大外加转矩（=输出的最大电磁转矩），反映了步进电动机的制动能力和低速时的负载能力。 启动矩频特性 当伺服系统要求步进电动机的运行频率高于最大允许启动频率时，可先按较低的频率启动， 然后按一定规律逐渐加速到运行频率。 运行矩频特性 步进电动机的输出转矩随运行频率的增加而减小，即高频时其负载能力变差，这一特性是步进电动机应用范围受到限制的主要原因之一。 步进电机的选择 第三节 步进电动机驱动电路 三、斩波恒流驱动电路 这种电路采用单一高压电源 供电，以加快电流上升速度，并 通过对绕组电流的检测，控制功 放管的开和关，使电流在控制脉 冲持续期间始终保持在规定值上 下。这种电路功率大，功耗小， 效率高，目前应用最广。 四、细分电路（微步驱动电路） 在一个脉冲的作用下，转过