一种基于等腰梯形的摄像机自标定方法-东南大学学报.PDF

第３５卷第２期 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ３５ Ｎｏ２ 　 ２００５年３月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｍａｒ．２００５ 　　　　　　 一种基于等腰梯形的摄像机自标定方法 １ ２ １ １ 王　年　 范益政　 梁　栋　 韦　穗 １ （安徽大学计算智能与信号处理教育部重点实验室，合肥２３００３９） ２ （安徽大学数学系，合肥２３００３９） 摘要：给出一种基于等腰梯形的摄像机自标定方法．给定ｋ（ｋ ６）幅包含等腰梯形的图像，分别 ≥ 检测梯形的４条边，计算梯形平行边方向上的消影点和４个角点．根据射影几何中的调和共轭理 论，确定梯形２条平行边的中点．利用正交方向上的消影点对绝对二次曲线Ｃ的约束，建立（ｋ－ １）个关于Ｃ的方程，对解Ｃ进行Ｃｈｏｌｅｓｋｙ分解，从而获得摄像机内参数．实验结果表明，所提方 法具有较高的定标精度．该方法不涉及图像匹配，无需等腰梯形的大小和位置等几何信息，原理 简单． 关键词：摄像机标定；等腰梯形；消影点；调和共轭 中图分类号：ＴＰ３９１　　文献标识码：Ａ　　文章编号：１００１－０５０５（２００５）０２０１９５０４ Ｍｅｔｈｏｄｏｆｃａｍｅｒａｓｅｌｆｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｉｓｏｓｃｅｌｅｓｔｒａｐｅｚｏｉｄ １ ２ １ １ ＷａｎｇＮｉａｎ　 ＦａｎＹｉｚｈｅｎｇ　 ＬｉａｎｇＤｏｎｇ　 ＷｅｉＳｕｉ １ （ＥｄｕｃａｔｉｏｎＭｉｎｉｓｔｒｙＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｏｍｐｕｔｉｎｇａｎｄＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ＡｎｈｕｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈｅｆｅｉ２３００３９，Ｃｈｉｎａ） ２ （ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭａｔｈｅｍａｔｉｃｓ，ＡｎｈｕｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈｅｆｅｉ２３００３９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｄｅｖｅｌｏｐｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｋ（ｋ ６）ｉｍａｇｅｓｃｏｎｔａｉｎｉｎｇｉｓｏｓｃｅｌｅｓｔｒａｐｅｚｏｉｄｓａｒｅｇｉｖｅｎ．Ｔｈｅ ≥ ｆｏｕｒｅｄｇｅｓｏｆｅａｃｈｉｓｏｓｃｅｌｅｓｔｒａｐｅｚｏｉｄａｒｅｄｅｔｅｃｔｅｄａｎｄｔｈｅｖａｎｉｓｈｉｎｇｐｏｉｎｔｏｆｔｈｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎｏｆｐａｒａｌｌｅｌ ｅｄｇｅｓａｎｄｆｏｕｒｃｏｒｎｅｒｐｏｉｎｔｓａｒｅｗｏｒｋｅｄｏｕｔ．Ｂｙｔｈｅｔｈｅｏｒｙｏｆｈａｒｍｏｎｉｃｃｏｎｊｕｇａｔｅｉｎｐｒｏｊｅｃｔｉｖｅｇｅ ｏｍｅｔｒｙ，ｍｉｄｐｏｉｎｔｓｏｆｔｗｏｐａｒａｌｌｅｌｅｄｇｅｓａｒｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ．Ｕｓｉｎｇｔｈｅｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｏｆｖａｎｉｓｈｉｎｇｐｏｉｎｔｓｏｎ ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓｔｏａｂｓｏｌｕｔｅｃｏｎｉｃＣ，（ｋ－１）ｅｑｕａｔｉｏｎｓｏｎＣｃａｎｂｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ａｐｐｌｙｉｎｇ ＣｈｏｌｅｓｋｙｄｅｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｔｏｔｈｅｓｏｌｕｔｉｏｎＣ，ｔｈｅｃａｍｅｒａｉｎｔｒｉｎｓｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒｓｃａｎｂｅｏｂｔａｉｎｅｄｔｈｅｎ．Ｅｘ ｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｈａｓａｑｕｉｔｅｈｉｇｈａｃｃｕｒａｃｙｏｆｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ．Ｉｍａｇｅｃｏｒ ｒｅｓｐｏｎｄｅｎｃｅｉｓｎｏｔｉｎｖｏｌｖｅｄｉｎｔｈｉｓａｐｐｒｏａｃｈ，ａｎｄｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒ