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第16章 可编程序控制器 ;1）什么是PLC ?;主机;2.各组成部分的作用; 不同型号的PLC使用不同的CPU，制造商用CPU的指令系统编写系统程序，并固化到只读存储器ROM中，CPU 按系统程序赋予的功能，接收编程单元输入的用户程序和数据，存入RAM中。;（3） 输入、输出接口： 采用光电隔离，减小了电磁干扰。 输出三种形式：继电器 -- 低速大功率 可控硅 -- 高速大功率 晶体管 -- 高速小功率;CPU;（5） 编程单元： 是一台专用的微机控制器，在编程单元上有显示屏和键盘，用键盘上的按键输入用户程序，还可以调试、删改、插入这些程序。;工作方式;1） 输入/输出点数 ( I/O点数 )。 2） 扫描速度 单位： ms /1000步 或 ?s/1000步 3） 内存容量。 4） 指令条数。 5） 内部寄存器数目。 6） 编程语言 ; 简单介绍OMRON公司C系列主要技术指标;1. 抗干扰、可靠性高。 2. 模块化组合式结构，使用灵活方便。 3. 编程简单，便于普及。 4. 可进行在线修改。 5. 网络通讯功能，便于实现分散式测控系统。 6. 与传统的控制方式比较，线路简单。;1. 用于开关逻辑控制。 2. 用于机加工数字控制。 3. 用于闭环过程控制。 4 用于组成多级控制系统。;16.2 PLC的内部寄存器及I/O配置;4）专用寄存器区 这个区域包括：定时器、计数器、标志位寄存器、内部指令寄存器。;以I/O区为例： 寄存器是一个16位二进制单元，16位中的每一位是一个接点，对应外部的一个输入/输出端子。; 在OMRON公司的产品中：;区 域 名 称 ;16.3 PLC编程语言概述;16.3.1 梯形图语言; OMRON公司梯形图语言与常用继电器动合触点、动断触点及输出线圈对照如下：;1.梯形图的语言格式：;（4）继电器触点作为输入元素可使用无数次，用线 圈驱动的触点可多次用作输入，既可用动合触 点，又可用动断触点，;KMR;KMF;16.3.2指令助记符语言;（3）立即数寻址 当立即数作为操作数时，需要在立即数前面加上 “#”以示与继电器号的区别。; 2)基本指令;“与”指令：AND s 梯形图： 功能：逻辑“与”运算，用于串联一个常开触点。 操作数s：IR、SR、HR、TR、AR、LR。 ;非指令：NOT 梯形图： 功能：对操作数求“反”，可与上述指令配合使用， 用于对常闭触点的操作。;OUTNOT s 梯形图： 功能：将运算结果求反后输出。 ;“块与”指令：ANDLD 梯形图： 功能：两个程序块（触点组）的串联; 用这些基本指令可编制出“与”、“或”混合基本逻辑控制程序。如下图;2．3)C200H PLC的特殊功能指令; C.分支不允许嵌套（如IL-IL-ILC-ILC），但允许不成对出现（IL-IL-ILC）。在程序中使用IL-IL-ILC后，程序检查时，认为出错，编程器上会显示“IL-ILC-ERR”，但不影响执行。 ;(2) 暂存指令：TR; （3）跳转指令：JMP（04）/JME（05）;?? c.跳转号n是00-99之间的任何一个两位数，非零跳转编号在程序中只能使用一次，而JMP00与JME00可在程序中多次使用。;跳转指令的编程举例 ;(4)保持指令：KEEP ; 编程时先编置位端，后编复位端，然后编KEEP指令。当置位端为ON时，复位端OFF时，KEEP状态为ON；当置位端为OFF时，复位端ON时，KEEP位保持原状态不变。KEEP指令只能以位为单位操作，且不影响标志位。当置位输入St和复位输入R同时为ON时，复位输入优先。; 当KEEP指令使用HR或AR数据区时，断电后保持断电前的状态；使用IR或LR数据区时，断电后变为OFF。;(5)微分指令：DIFU/DIFD ; 后沿微分指令DIFD，是下降沿微分指令。在输入端检测到一个ON→OFF的跳变时，DIFD输出为ON。;（6）定时器和计数器指令; 定时器相当于时间继电器，精度为0.1秒，电源掉电时，定时器复位，即定时器无掉电保护功能;C.计数器指令CNT;d.可逆计数器指令CNTR;定时器/计数器应用举例 ; 用几个定时器和计数器联合使用，组成一个500s的定时器。TIM每5s产生一个脉冲，CNT002对该脉冲计数。得到一个500s的定时器。;(7) 数据比较指令CMP; 比较指令举例;C1 C2 ;MVN S D ;00000;16.4 OMRON可编程控制器的程序设计;3