机器人马鞍形切割与焊接的离线编程及工艺研究-材料工程专业论文.docxVIP

下载本文档

3
0
约5.87万字
约 80页
2019-05-08 发布于上海
举报
版权申诉

机器人马鞍形切割与焊接的离线编程及工艺研究-材料工程专业论文.docx

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

中文目录中文目录江苏科技大学工学硕士论文江苏科技大学工学硕士论文 PAGE PAGE VII VI VI 目录摘要 I AbstractIII HYPERLINK \l _bookmark0 第 1 章绪论 1 HYPERLINK \l _bookmark1 1.1 工业机器人的发展 1 HYPERLINK \l _bookmark2 1.2 机器人在生产中的运用 2 HYPERLINK \l _bookmark3 1.2.1 马鞍形切割的发展现状 3 HYPERLINK \l _bookmark4 1.2.2 机器人焊接的发展现状 5 HYPERLINK \l _bookmark5 1.3 机器人离线编程技术的发展现状 6 HYPERLINK \l _bookmark6 1.4 本课题研究内容 8 HYPERLINK \l _bookmark7 第 2 章机器人自动切割与焊接系统的结构分析 10 HYPERLINK \l _bookmark8 2.1 机器人系统的组成结构 10 HYPERLINK \l _bookmark9 2.2 机器人的控制原理 14 HYPERLINK \l _bookmark10 2.3 机器人的离线编程方法 14 HYPERLINK \l _bookmark11 2.3.1 机器人离线编程系统的三维建模 15 HYPERLINK \l _bookmark12 2.3.2 机器人离线编程系统的图形仿真 15 HYPERLINK \l _bookmark13 2.3.3 离线编程系统的编程环节 15 HYPERLINK \l _bookmark14 2.3.4 离线编程中传感器的应用 16 HYPERLINK \l _bookmark15 2.4 本章小结 17 HYPERLINK \l _bookmark16 第 3 章机器人船用管马鞍形切割和焊接离线编程软件设计 18 HYPERLINK \l _bookmark17 3.1 软件的设计需求 18 HYPERLINK \l _bookmark18 3.2 机器人离线编程系统的运行流程 18 HYPERLINK \l _bookmark19 3.3 人机对话界面 19 HYPERLINK \l _bookmark20 3.4 机器人运动轨迹和姿态的计算 21 HYPERLINK \l _bookmark21 3.4.1 主管切割的轨迹和姿态的分析 22 HYPERLINK \l _bookmark22 3.4.2 支管切割（带变位机）的轨迹和姿态的分析 32 HYPERLINK \l _bookmark23 3.4.3 主管切割（带变位机）的轨迹和姿态的分析 36 HYPERLINK \l _bookmark24 3.5 机器人运动命令语言 39 HYPERLINK \l _bookmark25 分析 SRC 文件 40 HYPERLINK \l _bookmark26 分析 DAT 文件 43 HYPERLINK \l _bookmark27 3.6 机器人坐标系 48 HYPERLINK \l _bookmark28 3.7 本章小结 50 HYPERLINK \l _bookmark29 第 4 章模拟仿真和实物仿真 51 HYPERLINK \l _bookmark30 4.1 模拟仿真 51 HYPERLINK \l _bookmark31 4.1.1 三维建模 51 HYPERLINK \l _bookmark32 4.1.2 运动关系与 PNP 属性设定 52 HYPERLINK \l _bookmark33 4.1.3 坐标系设定 57 HYPERLINK \l _bookmark34 4.2 实物仿真 59 HYPERLINK \l _bookmark35 4.3 本章小结 63 HYPERLINK \l _bookmark36 第 5 章船用管马鞍形切割和焊接的工艺研究 64 HYPERLINK \l _bookmark37 5.1 研究概述 64 HYPERLINK \l _bookmark38 5.2 机器人船用管马鞍形切割工艺 64 HYPERLINK \l _bookmark39 5.3 机器人船用管马鞍形焊接工艺 65 HYPERLINK \l _bookmark40 5.4 本章小结 67 HYPERLINK \l _bookmark41 结论 69 参考文献 70 HYPERLINK \l