机器人化装配中的误差检测与校正-机械电子工程专业论文.docx

圭童窒望查兰竖主堂竺堡!L一 圭童窒望查兰竖主堂竺堡!L一摘 要 目前，机器人装配成为机器人应用中具有实用价值的研究方向。为了使装配机器人更 有效地应用于生产实践中，尚需对机器人装配中的堡茎堕型和校正进行深入研究，以提高 装配精度及装配效率。 (本文课题“机器人化装 配过程的误差检测与自校正研究”，来源于国家“863”计划机 器人装配网点实验室。，本文 的应用背景为二维操纵杆的机器人化装配，对装配流程中的误 差检测屿校正方法进行了探 讨，并且建立了误差检测校正实验装置及监控系统。本文的研 l、装配配合运动前的误差检测与校正： (由于机器人的刚性很大，装配接触过程中很小的接触误差也会产生很大的接触力。在 进行装配件之间的配合运动前，对误差进行检测和校正，对减少后续装配操作的误差，具 有重要意义。这部分的内容包括第二章和第三章。 第二章研究的是基于RISC策略的误差检测与校正。机器人应用中的RISC策略是指利 用简单的传感器来实现复杂的检测任务。本章的创新点是提出了基于RISC策略的装配误差 检测和校正思想，在此基础上，设计了长轴空间姿态的误差检测校正系统，并进行了实验。 第三章研究的是轴孔装配前的相对位置误差的检测与校正。由于检测与控制过程中的 不确定性．本文采用了模糊控制策略，进行轴孔相对位置误差的检测与校正。与过去的研 究相比，本章的创新点在于：1)与过去多为二维的研究相比，提出了轴孔的三维误差检测 与校正策略，更具有实际应用意义；2)在应用模糊算法进行轴孔相对位置误差的检测与校 正过程中．存在规则太多而难以确定及参数优化的困难，本文采用了遗传算法进行规则的 自动生成及模糊算法参数的优化，成功解决了这一问题。／o 2、装配配合运动过程中的误差检测与校正。 f这部分的研究内容包括第四章、第五章和第六章。其中，第四章和第五章是针对连续 过程进行研究，第六章是针对离散过程进行研究。 第四章研究的是装配件在被装配件表面移动时，机械手的力自适应误差控制。当装配 表面的几何参数模型不是精确知道时，较小的接触误差也会产生很大的接触力，对机器人 的损害很大。本章对阻抗控制算法进行了改进，理论和仿真分析证明了改进的算法对工件 表面几何模型的不确定性具有较好的适应性。 第五章研究的是对轴孔装配配合运动过程中产生的误差进行检测和校正。本章的创新 点在于，相对以往研究是针对固定的被装配件，本章的研究对象是不固定的被装配件，因 此其装配过程的动力学更为复杂。通过理论分析，建立了基于模糊神经网络的误差检测和 校正算法，通过仿真证明了其具有较好的效果。 第六章提出了基于误差的接触状态自动识别与校正的策略。本章的研究包括三个方面： 1)三维空间的接触状态预测算法：2)与运动相关联的接触状态间关系算法；3)装配状态 的自动识别算法。∥ 3、装配过程的误差与故障监控系统设计。 f这部分的研究内容为第七章．该章的研究内容是对装配线的装配流程进行监控，对装 配流程中产生的误差和故障进行响应和处理。本章建立了基于Petri网的装配线监控系统 设计方法，并对其调度控制、可靠性、检测单元优化进行了分析，设计实现了二维操纵杆 装配线的计算机监控系统。，7’，， 关键词：机器人装配碳∥故障诊断误差校正监控 圭壅銮望奎兰堕圭堂焦丝苎一——Abstract 圭壅銮望奎兰堕圭堂焦丝苎一—— Abstract Robotic assembly has been very promising in the robotic application field．In order to improve the assembly precision and efficiency,lot of job need to be done on the field of fault detection and error recovery during robotic assembly． The title of this dissertation isfauh detection and en。or recovery during robotic assemblyl． The project is provided by the robotic research institute of Shanghai Jiaotong Universiy．Some research results has been applied on the robotic assembly ofmanipulator．A monitor system for the robotic assembly has been built in the laboratory．The research job of this di