机器人作业目标位姿信息检测方法研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

出问蝉 出问蝉击 独创性声明 本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包 含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得西南科技大学或其 它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所 做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 签名:忿亚捡 日期: 20{b . 05 . 8 关于论文使用和授权的说明 本人完全了解西南科技大学有关保留九使用学位论文的规定，即:学校 有权保留学位论文的复印件，允许该论文被查阅和借阅;学校可以公布该论 文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 (保密的学位论文在解密后应遵守此规定) 签名:才立在抢 日期: J.v fT.b.j 西南科技大学硕士研究生学位论文第 西南科技大学硕士研究生学位论文 第 I 页 万方数据 万方数据 摘 要 就像计算机占领了家庭和工作场所 一样，机器人作为新兴的产业正改变 着世界。随着智能化技术的发展，以核事故现场应急响应需求 为背景，机器 人制造趋向于代替人力执行更危险复杂任务的方向发展。本文围绕机器人在 未知非结构空间中物体的辨识 测量及自主作业等问题提出了机器人作业目标 位姿信息检测方法的研究。 首先，论文通过对课题的题目分析明确了：课题的研究对象是位姿信息 检测；研究的载体是机器人作业目标；位姿信息检测应用于机器人的自主抓 取。依据课题的研究对象、载体和应用背景将论文的开展分为三 个部分：机 器人作业空间的测量 ；作业目标的识别及分割；目标自身位姿估计及与机器 人手部末端的相对位姿解算。 其次，论文针对课题开展的三个部分明确了课题的研究目标，结合研究 目标，通过对各部分的关键技术在国内外的研究现状和 优劣势探讨，论文提 出了三个部分的具体研究内容：基于 KINECT 的机器人作业空间测量；基于 NCC 匹配和 KNN 点云聚类相结合的作业目标识别及分割；基于 PCA 法线估 计和 D-H 坐标转换原理的目标位姿估计及相对位姿解算。 最后，论文由具体研究内容衍生出了两类创新，它们分别是算 法应用创 新和技术结合创新：基于蒙特卡罗不确定度评价的深度图预处理 ；结合光照 校正的 NCC 匹配优化并结合图像匹配中心点标记的 KNN 点云聚类改进 。实 验 结 果 表 明 ： 深 度图的 预 处 理 为 提 高 作 业 空 间 测 量 精 度 奠定 了 基础 ； 图像 HSV 光照分量的 Gamma 校正提高了 NCC 匹配的抗光照性；定位中心点的标 记规避了 K 值最优解的问题。 综上，论文基于 C++语言、OpenCV2.4.3 和 PCL1.6.0 在 VS2010 平台下 对各算法进行了设计与实现。 关键词：深度图 目标识别 点云分割 位姿估计 西南科技大学硕士研究生学位论文第 西南科技大学硕士研究生学位论文 第 II 页 Abstract Intelligent robot as a new industry is changing the world which already occupied homes and workplaces like computer.With the development of intelligent technology and the demand of nuclear accident emergency,robotics tend to replace manpower with completing more complex and dangerous tasks. In order to solve robot’s problems of object recognition,measurement and independent operation in an unknown environment,article proposes a position information detection method research for robot’s operation target. First of all,paper analyzes the topic of subject and made clear that it’s object, carrier and application which are pose information detection,robot operation goal and robot fetch.Based