自驾车的智慧决策技术.PDFVIP

2018 車輛研測專刊 自駕車的智慧決策技術 車輛中心研究發展處 陳昱睿 現今自動駕駛系統設計方法主要有兩個分支，一為規則性方式（Rule Based Method 又稱勢 趨 情 產 Mediated Perception Approaches），即利用感測器感知整個場景，分析當時環境資訊，並以規 則性研擬自駕車行駛之決策行為；另為人工智慧深度學習模型（Deep Learning Model），即藉 由車輛周邊環境影像與車輛動態等資訊進行駕駛行為學習與預測，此種方法乃著名的行為反射方 法（End to End Method 又稱 Behavior Reflex Approaches ）。Rule Based Method 設計方式 其優點為有嚴謹的規則定義，系統可解釋性高，缺點為規則建構較複雜，且須依賴不同感測器，發 研 新 創 難以完善的建構整套規則；End to End 則不須訂定複雜規則，但決策完全依賴圖像或感測器的特 徵資訊。另外有研究[1] 提出綜合