基于滑模方法的桥式吊车系统的抗摆控制-控制与决策.PDF

第 19 卷 第 9 期 　控　制　与　决　策 2004 年 9 月 V o l. 19 N o. 9 　Con trol and D ec is ion　 　Sep t. 2004 　　文章编号: 100 10920 (2004) 0910 1304 基于滑模方法的桥式吊车系统的抗摆控制 王　伟, 易建强, 赵冬斌, 刘殿通 ( 中国科学院 自动化研究所 复杂系统与智能科学重点实验室, 北京 100080) 摘　要: 针对桥式吊车这类欠驱动系统, 提出一种基于滑模控制的抗摆方法. 该方法将系统状态分成两组, 构造出一 种双层滑动平面. 结合桥式吊车系统数学模型的特点, 求取了总的滑模控制量并进一步设计了控制器的参数. 采用 L yap unov 方法, 从理论上证明了各级滑动平面的稳定性. 仿真结果验证了该方法对于桥式吊车系统抗摆控制的有效 性. 关键词: 桥式吊车; 抗摆控制; 滑模控制; 欠驱动系统 中图分类号: T P 273　　　　文献标识码: A - - An t i sw in g con trol of overhead cran es ba sed on sl id in g m ode m ethod , , , W A N G W e i Y I J ian q iang ZH A O D ong bin L I U D ian tong (L abo rato ry fo r Com p lex Sy stem s an d In te lligen ce Scien ce, In st itu te o f A u tom at ion , Ch in e se A cadem y o f Scien ce s, 100080, . : , : . @ . . . ) B eij ing Ch in a Co r re spon den t W AN G W ei E m a il w w ang m a il ia ac cn : Abstract A n an t i sw ing con t ro ller b a sed on slid ing m ode m ethod fo r overh ead cran e w h ich b e long s to a k in d o f un deractu ated sy stem s is p re sen ted. T h e sy stem state s are d iv ided in to tw o p ar t s an d a k in d o f tw o layer slid ing . , p lan e is con st ru cted U sing th e featu re s o f th e m ath em at ica l