基于负载观测的抗扰动伪微分反馈策略电机控制-信息与控制.PDF

信息与控制　　２０１５年　第４４卷　第２期：１４２～１４６ ＤＯＩ：１０．１３９７６／ｊ．ｃｎｋｉ．ｘｋ．２０１５．０１４２ 文章编号：１００２－０４１１（２０１５）－０２－０１４２－０５ 基于负载观测的抗扰动伪微分反馈策略电机控制 幸　权，唐　猛，张　兵 西南交通大学机械工程学院机电测控系，四川 成都　６１００３１ 基金项目：中央高校基本科研业务费专项资金创新项目（ＳＷＪＴＵ１１ＣＸ０２４） 通信作者：唐猛，Ｔａｎｇｍｅｎｇ＠ｓｗｊｔｕ．ｃｎ　　收稿／录用／修回：２０１４－０４－１４／２０１４－０５－２１／２０１４－１２－１９ 摘要 关键词 针对电机伪微分反馈（ＰＤＦ）策略控制系统中的负载突变问题，为了进一步提 电机伪微分反馈（ＰＤＦ）策略 高其抗负载突变能力，将负载观测器融合到电机ＰＤＦ策略控制器系统中．采用能 降阶负载观测器 够直接测量的转角为已知观测量，设计出降阶负载转矩观测器，推导出观测器与 抗负载扰动 ＰＤＦ策略融合的控制律，得到抗负载扰动的电机ＰＤＦ策略控制系统，从而获得更 负载突变 ＋ 优良的抗负载扰动能力．结合实际应用对象，建立相应控制系统的Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真 中图分类号：ＴＰ２７３．２ 模型，通过仿真验证比较本文设计的抗负载扰动的电机ＰＤＦ策略控制系统与普通 文献标识码：Ａ 的电机ＰＤＦ策略控制系统的控制效果．其结果表明，采用本文方法设计的电机 ＰＤＦ策略控制系统具有更优良的抗负载扰动能力． ＡｎｔｉｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅＰｓｅｕｄｏＤｅｒｉｖａｔｉｖｅＦｅｅｄｂａｃｋＳｔｒａｔｅｇｙｆｏｒＭｏｔｏｒＣｏｎｔｒｏｌ ＢａｓｅｄｏｎａＬｏａｄＯｂｓｅｒｖｅｒ ＸＩＮＧＱｕａｎ，ＴＡＮＧＭｅｎｇ，ＺＨＡＮＧＢｉｎｇ ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈｗｅｓｔＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｅｎｇｄｕ６１００３１，Ｃｈｉｎａ Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｋｅｙｗｏｒｄｓ Ｔｏｆｕｒｔｈｅｒｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅａｎｔｉｌｏａｄｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅａｂｉｌｉｔｙｏｆｍｏｔｏｒｃｏｎｔｒｏｌｂａｓｅｄｏｎｐｓｅｕｄｏｄｅｒｉｖａｔｉｖｅｆｅｅｄｂａｃｋ ＰＤＦ（ｐｓｅｕｄｏｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ （ＰＤＦ）ｓｔｒａｔｅｇｙ，ｗｅｅｍｂｅｄａｒｅｄｕｃｅｄｏｒｄｅｒｌｏａｄｔｏｒｑｕｅｏｂｓｅｒｖｅｒｉｎｔｏａＰＤＦｓｔｒａｔｅｇｙｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ．Ｕｓｉｎｇ ｆｅｅｄｂａｃｋ）ｓｔｒａｔｅｇｙ； ｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｄｒｏｔｏｒａｎｇｌｅａｓｔｈｅｋｎｏｗｎｐａｒａｍｅｔｅｒ，ａｒｅｄｕｃｅｄｏｒｄｅｒｌｏａｄｔｏｒｑｕｅｏｂｓｅｒｖｅｒｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ａｃｏｎｔｒｏｌ ｒｅｄｕｃｅｄｏｒｄｅｒｌｏａｄｏｂｓｅｒｖｅｒ； ｌａｗ，ｇｏｖｅｒｎｉｎｇｔｈｅｅｍｂｅｄｄｉｎｇｏｆｔｈｅｒｅｄｕｃｅｄｏｒｄｅｒｌｏａｄｔｏｒｑｕｅｏｂｓｅｒｖｅｒｉｎｔｏｔｈｅＰＤＦｓｔｒａｔｅｇｙｍｏｔｏｒｓｙｓｔｅｍ， ａｎｔｉｌｏａｄｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ； ｉｓｄｅｄｕｃｅｄ．ＩｔｒｅｓｕｌｔｓｉｎｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆａｎａｎｔｉｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅＰＤＦｓｔｒａｔｅｇｙｍｏｔｏｒｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｂｅｔｔｅｒ ｌｏａｄｍｕｔａｔｉｏｎ ａｎｔｉｌｏａｄｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅａｂｉｌｉｔｙ．ＩｎｏｒｄｅｒｔｏｖｅｒｉｆｙｔｈｅａｎｔｉｌｏａｄｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｎｅｗＰＤＦｓｔｒａｔｅｇｙｍｏｔｏｒ ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，ａｐｒａｃｔｉｃａｌｃａｓｅｓｔｕｄｙｉｓｕｓｅｄｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｏｄｅｌ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｒｅｖ