基于测力平台阵列的双足步行机器人实际零力矩点检测.PDF

第 卷第 期 ∂ 机器人 × 年 月 文章编号222 基于测力平台阵列的双足步行机器人实际零力矩点检测Ξ 钱敏 吴仲城 申飞 戈瑜 中国科学院合肥智能机械研究所 安徽合肥 摘 要 提出一种多维力测力平台阵列系统 通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量 并根据 ∂∏2 关于 的定义 得到机器人行走过程的 实际轨迹信息 为双足步行机器人的稳态行走步态规划提 √ ° ° 供参考依据 更进一步 该系统也可以用作双足步行机器人行走过程步态规划的实验平台 关键词 双足步行机器人 测力平台 阵列 ° 中图分类号 ×° 文献标识码 ΤηεΣτυδ οφΑχτυαλΖΜΠΜεασυρεμεντφοραΒι εδ Ωαλκιν Ροβοτ ψ π γ ΒασεδονΦορχεΠλατεσΑρρα Σ στεμ ψ ψ ±• 2 ≥∞ƒ∞≠∏ (ΗεειΙνστιτυτεο Ιντελλι εντ Μαχηινε, ΧΑΣ, Ηε ει , Χηινα) φ φ γ φ Αβστραχτ: ∏2 ∏¬ π° ×° ∏∏ ∏∂∏√ ∏ƒ∏∏∏∏°2 Κε ωορδσ:° ψ 1 引言(Ιντροδυχτιον) 安装在机器人的小腿部采用离线获取°轨迹的 方法≈ 本田公司的 和 采用六维力