台达伺服电机常见问题.doc

ASDA-A2的 PUU 單位的意義？如何使用？ 所謂的PUU (Pulse of User Unit)使用者單位，為一個經過電子齒輪比的使用者單位，這樣的設計，可以讓使用者不必自行轉換外部實際物理Encoder回授量與電子齒輪間的關係。例如：ASDA-A2的encoder，每轉一圏，物理量將回授1280000個脈波，如果想要改變馬逹走一圏時的回授脈波數，例如100000個脈波當作一圏，則可以設P1-44(N) =128；P1-45(M) =10，當馬逹轉完一圏時，ASDA-A2會收到100000個脈波，這個經過電子齒輪比運算的100000，其單位即為PUU，如果要在控制器內部下逹馬逹走兩圏的命令時，只需根據所定義的PUU下200000個PUU命令，控制器內部會自動換回其實際的物理量，這個用法很直覺，下圖為其運算原理。 ? ? 一般一直認為同樣的負載、同樣的慣量（切刀伺服），使用同等轉速的2kW馬達，慣量比大的馬達應該只有好處沒有壞處，但事實上在實驗過程中發現：切刀驅動不換，原來使用130框號, 2kW的馬達，負載率約120 ~ 140%，負載慣量比1%的馬達總是過熱，因此當嘗試將馬達更換為180框號, 2kW，結果換上去後發現速度只要開到800r/min，就會發生ALE02(過電壓)或ALE05(回生異常)警示。兩台馬達的扭力是一樣的，但是原來使用130框號, 2kW的馬達，當轉速達到1200r/min才會達到極限。 從這個例子來看，並不是馬達慣量越大越好，那麼請問在那些應用場合下慣量比發揮的作用影響大，那些應用場合下扭力的影響大？ 1. 並不是高慣量就一定好，低慣量就一定差，要看其應用場合。 T= I x α (扭力 = 慣量 x 角加速度) P= T x ω (功率 = 扭力 x 角速度) P = I x α x ω 所以，同樣的功率之下，若慣量提升，加速度必下降，即加減速的特性變差了，當然，角速度也會相對變化，在此我們先假設其運轉速度不變。 I是固定的，當一個系統設定好後 (如飛刀系統，因為飛刀不變，但如果用於輸送帶，慣量則會變，當輸送帶上的物品變多時，拖的力量需加大)。 所以，你可以利用T= I x α 來估其加減速的大小及所需的扭力 α = (目標轉速 - 初始速度) / (初始速度到目標速度所需時間) 若一個系統需1 N-m的扭力，則高慣量與低慣量的馬逹皆可逹成時，如果要其反應快一點，轉快一點，則低慣量會是比較理想的選擇。用以上的公式，也可以輕而易舉的解釋，因為低慣量馬逹，其轉子慣量比較低，轉子比較輕，所以要停下來，回生的能量比較少，以同樣的速度撞牆，胖子撞的力量會比瘦的大。 總而言之，如果要反應快，加減速特性好，如果扭力值夠的話，選用低慣量的馬逹會比較理想，如果要求是要大扭力的，如舉重物，則可能要選用高慣量的馬達。 2. 補充說明： 包裝機的切刀軸，通常是做變速度運轉，速度的變化會隨切長比（產品長／單位切刀周長）而變！ 當切長比與1差別愈大，切刀速度變化愈大。 與系統慣量的關聯： 　　當一個愈胖的人，靈活性就愈差。同理：系統慣量愈大，做加減速愈難。 　　也就是加速時需要更大的電流（容易產生AL006警報），減速時產生回升能量也愈高 （容易產生AL005警報）！ 處理方法： 1) 換慣量小的馬達。 2) 外加回升電阻，可消耗更大的回升能量。 3) 將DC Bus並聯，獲取更大的系統電容（目前此法暫不建議使用）。 4) 更換外徑不同的切刀，以適合不同範圍的產品長度，使切長比接近1，可以讓加減速緩和。 5) 調整凸輪曲線，讓加減速更平緩（搭配韌體V1.029 sub02以上版本） 3. JL: 負載慣量；JM: 馬達慣量; 1) 較低負載慣量比，工作效果較佳，但是當JL / JM 3 時，就不需要再特別增大JM 來降低 JL / JM ; 因為這樣子JL+JM 就會更大了，不利整體加減速時間。 2) 當連結的機構是較軟的方式 (例如皮帶，鋼絲等) 負載慣量比過大時(10)，當要加減速較快時，則容易表現不佳，例如：超調。 橫機就是4米長的皮帶傳動，這時候選擇較高慣量會較佳。 3) 當連結機構是直聯或是剛性極高的，此時馬達軸與負載可視為一體。 i) 當應用是屬於高頻度的加減速來回或是走停運動，則低慣量馬達效果較佳，但JL / JM 5，低慣量馬達的意義就變淡了。 ii) 若應用是要求低速穩定性高，需抵抗外力做良好加工，則選擇高慣量馬達效果較佳。 ? 參數代號後所加注之特殊符號,代表什麼意義,該注意什麼? 在設定參數時需要注意參數下列特殊符號 (★)唯讀暫存器,只能讀取狀態值, (▲)Servo On伺服啟動時無法設定 , (●)