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科研管理 水利规划与设计 2015年第5期 DOI：10．3969／j．issn．1672—2469．2015．05．016 气动盾形闸门协同纠偏控制系统研究 杨 锋 ，冯磊华 (1．湖南江河机 电自动化工程有限公司，湖南 长沙 410013； 2．长沙理工大学能源与动力工程学院，湖南 长沙 410114) 摘要 ：气动盾形闸门是 目前水利工程主要 的发展趋势之一 ，在 国外 已得到较广泛应用 ，但在我 国的使用才刚刚起 步。针对该闸门在使用过程中存在闸门开度之间偏差较大、水位控制精度不高的问题，本文设计 了一种协同纠偏 控制 系统。该 系统将每组 闸门的开度偏差经模糊跟踪控制器校正之后 ，施加到每组 闸门的执行机构 中，达到消除 偏差的 目的。通过仿真及实际应用结果对 比分析 ，协同纠偏控制减小 了闸门开度之 间的偏差。并对水位调整过程 中的超调量和调整时间均有较大改善 ，提高了水位控制精度 ，为该 闸门在我 国的进一步推广打下了坚实的基础。 关键词 ：气动盾形 闸门；协 同纠偏控制 ；水位控制 ；水利工程 中图分类号：TV66 文献标识码 ：A 文章编号：l672—2469(2015)05—0047—03 引言 ： 莩塞 间开度存在偏差的问 气动盾形 闸门是综合了传统钢 闸门及橡胶坝优 1 控制系统设计 点的一种新型 闸门，由美 国OHI公司研发，可广 泛运用到河道治理及城市景观 、大坝加 高、引水、 1．1 协同校正原理 农田灌溉 、防旱排涝 、水力发电、海堤建设防海水 自校正协同，是由控制 中介通过在 同一控制系 倒灌等工程。 目前，该闸门已经成功应用在美国及 统的终端之间建立交叉耦合结构，对每个执行器 的 加拿大等地渠道与河道上。 输出实施协同校正，进而实现输 出相同物理量的同 我 国对气动盾形 闸门的使用 尚处于起步阶段 ， 步控制。交叉耦合控制是一种将同步误差进行反馈 且在使用过程中出现了一些较难解决的问题 ，主要 从而达到抑制效果 的方法 ，符合最基本 的控制规 包括：闸门开关过程 中水位调整时间较长、闸门运 律。在多执行器控制系统 中，交叉耦合的实现是将 行过程 中各闸门之间开度存在偏差。为解决这些问 其中某一执行器的输 出变换作为其他执行器的参考 题 ，必须改变现有的控制系统。 输入。如果各执行器的输 出互为参考输入 的一部 协 同控制 (Synergeticcontro1)就是 自组织过程 ， 分，其控制方式即为等状态方式，各执行器之间协 主要是指在一定边界条件下 由系统中所出现 的某个 调关系 由同步系数决定。这种结构注重系统的整体 (或某些)序参量运用正反馈作用对系统 中各子系 性能，不存在滞后 问题 ，具有较强 的干扰抑制 统产生支配和控制作用 ，从而使系统趋于协 同的过 能力。 程。对于协同控制的应用，主要有 ：航天器 系统的 1．2 协 同纠偏控制系统整体结构 协 同运动 ，多 UAV之 间协 同任务规划 问题 ，物流 假设系统有 I1组闸门，基于 自校正协同控制的 系统分散式协同处理等 ；而对于协同纠偏控制 ，目 气动盾形 闸门纠偏控制系统结构如图 1所示。其 前仅查到文献研究了连续平压板厚 自动纠偏协 同控 中， 。为根据给定水位换算成 的给定 闸门倾斜角 制 。对于气动盾形闸门采用协同纠偏控制的研究 尚 度 ； ：、…、 为每组闸门实际倾斜角度 ； 无先例。 针对气动盾形闸门使用过程 中出现的问题