机器人鸟的嵌入式GPS定位系统研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

THE RESEARCH OF EMBEDED GPS POSITIONING SYSTEM OF ROBOT BIRD A Dissertation submitted in fulfillment of the requirements of the degree of MASTER OF PHILOSOPHY From Shandong University of Science and Technology By Yu Fangyang Supervisor: Professor Su Xuecheng College of Information and Electrical Engineering May 2008 声 明 本人呈交给山东科技大学的这篇硕士学位论文，除了所列参考文献和世所公认的文 献外，全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交于其它任何学术机 关作鉴定。 硕士生签名： 日 期： AFFIRMATION I declare that this dissertation, submitted in fulfillment of the requirements for the award of Master of Philosophy in Shandong University of Science and Technology, is wholly my own work unless referenced of acknowledge. The document has not been submitted for qualification at any other academic institute. Signature: Date: 山东科技大学硕士学位论文摘要 山东科技大学硕士学位论文 摘要 摘 要 “动物机器人”项目是国家自然科学基金项目，其研究已取得初步成果。本课题是 以“机器人鸟”项目为平台，研究一种基于 ARM9 微处理器的 GPS 定位系统的设计方 法，以实现“机器人鸟”飞行时的定位和导航功能。此系统能够使“机器人鸟”在更大 的范围，更多的领域内发挥作用，增强其实用性和实战性。论文重点研究和设计了基于 嵌入式处理器 S3C2410 的核心电路系统及其扩展电路，并且根据嵌入式硬件系统定制 Windows CE 操作系统的软件平台，在 Windows CE 操作系统下采用 Embedded Visual C++ 4.0 开发环境开发应用程序，实现 GPS 模块与处理器的通信功能、定位显示功能，控制 功能等。整个系统分为三大功能模块，即 GPS 接收终端模块、通信链路模块、监控模块 。 论文详细论述了各个模块所要实现的功能和设计方案。GPS 接收终端模块实现 GPS 数据 采集和自动控制功能，通信链路模块实现 GPS 接收终端模块与监控模块的命令和数据传 输功能，监控模块实现定位数据的显示和手动控制功能。 本文将整个系统的设计分为硬件设计和软件设计两大块。硬件设计的主要任务是完 成系统核心电路板和串行接口、LCD 接口等扩展电路的设计；软件设计完成 WINCE 操 作系统的定制、定位数据的采集、数据处理、显示以及对鸽子的控制等功能。实验结果 证实，所研制的嵌入式定位系统实现了基本的定位和导航功能，能够将经度、纬度定位 信息通过人机界面显示，并且用高斯算法实现了经度和纬度的坐标转换，在平面直角坐 标系中显示定位点和飞行路线；能够根据设定的路线和误差范围自动调节鸽子的飞行方 向。 关键字：GPS，嵌入式系统，定位系统，Windows CE Abstract “Animal Robot” project is State Natural Sciences Fund item. The research of the project has acquired primary fruit. This task bases on the “Robot bird” project, studies a kind of design method of GPS orientation system based on ARM9 MPU, in order to realize the orientation and navigation funnction when pigeon is flying. This system can make the “Robot bird” play more important role in larger range and more domain, buildup the practicability and actual combat. Pa