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机器人同步三维激光切割系统的设计与实现-机械工程专业论文.docxVIP

机器人同步三维激光切割系统的设计与实现-机械工程专业论文.docx

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万方数据 万方数据 学位论文 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解浙江理工大学有权保留并向国家有关 部门或机构送交本论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。 本人授权浙江理工大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关 数据库进行检索和传播,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保 存、汇编学位论文。 (保密的学位论文在解密后适用本授权书) 学位论文作者签名: 签字日期: 年 月 日 导师签名: 签字日期: 年 月 日 浙江理 浙江理工大学硕士专业学位论文 机器人同步三维激光切割系统的设计与实现 摘 要 目前国内汽车模具产业仍存在智能与标准化水平低、生产周期长以及使用寿命短等问 题,而采用机器人三维激光切割技术进行钣金类工件的加工,可大大缩短研发周期,提高 产品生产效率。激光加工技术与工业机器人技术的结合是现代先进加工制造技术发展的必 然趋势之一。同时,随着复杂形状和大尺寸工件需求的日益增长,也带动了外部轴技术的 发展和应用,引入外部轴,可增加系统的自由度,拓展系统有效工作空间,大幅度提高产 品设备的生产竞争力。本文的研究方向与工作内容主要围绕机器人同步三维激光切割系统 的设计与实现进行展开。 (1)对机器人激光切割及其关键技术点进行研究和分析,提出机器人同步三维激光 切割系统的设计方案,并对机器人进行运动学分析和工作空间的仿真测试;对机器人运动 方式和速度参数,以及切割质量的影响因素展开研究和讨论,给出工艺参数的数据库管理 模式,为本文系统方案的实现奠定理论基础。 (2)分析机器人与外部轴同步运动控制的功能需求和技术要点,完成系统核心程序, 即外部轴同步运动控制程序的框架构建和思路设计。基于机器人编程软件,使用 VAL3 编 程语言完成系统程序的设计与编程,包括机器人与外部轴的同步运动控制、人机交互以及 产品数据管理与自动生产等多项功能的实现。 (3)讨论工具碰撞的一般问题以及 TCP 小幅度修正的功能需求,引入参考法兰坐标 系,提出基于世界坐标系的 TCP 直观修正补偿算法,使用 VAL3 编程语言完成 TCP 直观 修正程序的设计与编写,给出程序操作示例。同时,提出基于机器人的外部轴标定算法, 推导三点标定直线轴和四点标定旋转轴的一般标定算法,同样使用 VAL3 语言完成机器人 外部轴标定程序的设计与编写。 (4)完成系统平台的搭建与通讯调试,并进行实验测试。测试结果表明,使用 TCP 修正补偿程序,可减小 TCP 旋转误差至 0.5mm 以内,直径 10 毫米圆度误差小于 0.3mm; 使用机器人外部轴标定程序,同步直线的直线度误差小于 0.2mm。针对同步路径的起始偏 差现象,基于速度和加速度设计正交实验,实验结果表明降低起始阶段的加速度和速度数 值,可减小同步拟合路径的起始偏差,且加速度的影响大于速度的影响。 关键词:机器人;同步;激光切割;TCP 修正;外部轴标定 I Abstract At present, there are still some problems in the domestic automobile mould industry, such as low intelligence, low standardization level and longer production cycle. The use of three-dimensional laser cutting technology for the processing of sheet metal parts, can greatly shorten the development cycle, improve production efficiency. The combination of laser processing technology and industrial robot technology is one of the inevitable trends in the development of modern advanced manufacturing technology. At the same time, with the increasing demand of complex shape and large size work piece, it also drives the development and application of external axis technology. The external axis can increase the degree of freedom of the system, expand the effective working spa

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