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万方数据 万方数据 西华大学学位论文独创性声明 作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究 工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用内容和致谢的地方外， 本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果，也不包含其他已申请 学位或其他用途使用过的成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献 均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。 若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。 学位论文作者签名： 指导教师签名： 日期： 日期 西华大学学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，在校 攻读学位期间论文工作的知识产权属于西华大学，同意学校保留并向国家 有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅，西 华大学可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采 用影印、缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。(保密的论文在解 密后遵守此规定) 学位论文作者签名： 指导教师签名： 日期： 日期 西华 西华大学硕士学位论文 万方数据 万方数据 摘 要 随着社会的不断发展，自动调平装置在军事和工业生产中都有着举足轻重的地位。 比如在车载激光测量，车载火炮发射装置，车载雷达，高空作业车整车平台，船舶的制 造等装置中都用到了自动调平系统。如何使得自动调平装置调平的更精确、快速是未来 需要研究的方向。 本文所研究的是四腿支撑车载转运平台，文中首先建立了机电式转运平台的静力学 模型。采集角度能反映出平台实时角度的理论基础是通过笛卡尔坐标变换，将水平坐标 和转运平台坐标进行转换。其次是对现存的调平方法进行了理论上的分析，并对中心点 不动和最高点不动这两种调平方法进行了实验比较。 由于“虚腿”问题是四条腿支撑所面临的必须解决的问题，本文对“虚腿”问题做 了分析。在分析了目前流行的消除“虚腿”的方法后，本系统所采用消除“虚腿”的方 法是每个支腿逐次微伸长，如果不是“虚”腿再缩回去，以此来消除“虚腿”。 本文详细介绍了转运平台所用的硬件：数据采集卡、控制器、双轴倾角传感器、两 相混合步进电机、电机驱动器、螺旋升降机、以及电压跟随器。由于 labview 能够方便 快捷地创建用户界面，使得界面美观、易操作，故采用 labview 编程来实现数据采集和 控制步进电机。本文对于所编写程序进行了详细的解释说明。 由于采集卡和控制系统集于一体，使得该系统具有携带方便的特点。通过对转运平 台控制系统的硬件配置和软件的调试，通过实验验证了中心调平法比最高点调平法的调 平效率高而且用这两种方法调平的调平时间和调平精度都能达到设计要求。本文也对 “消除虚腿”做了实验，实验表明，本控制系统具有良好的“消虚腿”性能。简略的对整 个系统进行了定量的误差分析。 关键词：自动调平 ；labview；调平法比较；误差分析 I 机电 机电式转运平台控制器的开发 Abstract As the continuous development of society, automatic leveling system plays an increasingly important role both in the military and industrial manufacture fields. Nowadays, it is applied in vehicle laser measurement, vehicle artillery transmitting device, automotive radar, overhead working truck vehicle platforms, shipbuilding and so on. How to ensure the automatic leveling system work faster and more accurate is the direction of our study in the future. Vehicle transform platform studied in this paper is a four-point supporting platform. Firstly, the static model of the four-point supporting electromechanical vehicle platform is established. The transformation between horizontal coordinates and platform coordinates through the Cartesian coordinate is the theoretical basis