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作受力图。质点系包含两个质点A、B，由于质点位移在水平方向，外力不作功；但两质点间的距离是可变的，故内力F、F’所做的功不为零。设当弹簧恢复原长时物体A、B的速度分别为vA、vB，方向如图示。由动能定理，有 A B y z mAg F mBg vA vB 【解】 ? 即 由质点系动量定理得 (常量) 即 由于A、B初速为零，故C0=0，弹簧恢复原长时应有 ? 由??式得： 如图所示均质杆OA的质量为30kg，杆在铅垂位置时 弹簧处于自然状态。设弹簧常数k=3kN/m，为使杆能 由铅直位置转到水平位置OA’，在铅直位置时的角速 度至少应为多大？ 450 例11-6 【解】 以OA杆为研究对象，用动能定理求解。 450 思考： 在图示机构中,已知:匀质杆AB与BC质量分别为m1与m2, 不计摩擦，轮A质量不计，在水平轨道上运动，若系统在水平位置，由静止释放。试求BC杆到达铅垂位置时的角速度。 3L L A B C 动力学的普遍定理包括动量定理、动量矩定理、动能定理。动量定理和动量矩定理为矢量式，而动能定理是标量式。 第四节 动力学普遍定理的综合应用 质心运动定理与动量定理一样，也是矢量式，常用来分析 质点系受力与质心运动的关系， 它与相对于质心的动量矩定理 联合，共同描述了质点系机械运动的总体情况，特别是联合应用 于刚体，可建立起刚体运动的基本方程，如平面运动微分方程。 应用动量定理和动量矩定理时，质点系的内力不能改变系统的动量和动量矩，只需考虑质点系所受的外力。 动能定理是标量形式，在很多实际问题中约束力又不作功，因而应用动能定理分析系统的速度变化是比较方便的。对动能定理求导也可求解加速度。基本定理提供了解决动力学问题的一般方法，而在求解比较复杂的问题时，往往需要根据各定理的特点，联合运用各定理。 例11-7 如图所示，质量为m，半径为r的均质圆盘，可绕通 过O 点且垂直于盘平面的水平轴转动。设盘从最高 位置无初速度地开始绕O轴转动。求当圆盘中心C和 轴O点地连线经过水平位置时圆盘的角速度、角加 速度及O处的反力。 (a) 【解】 （1）用动能定理求角速度。 (b) 当OC在同一水平位置时，用动能定理有 代入J0,有 （2）求O处约束反力 作圆盘的受力分析和运动分析，如图（b）所示。有 由质心运动定理，得 例11-8 如图所示均质细长杆，质量为M，长为l，放置在光 滑水平面上。若在A 端作用一垂直于杆的水平力F， 试求B 端的加速度。 (a) 【解】 细长杆作平面运动，欲求aB , 则必先求ac,如图（b）所示。 由基点法 ① 列出平面运动公式 ② ③ 理论力学电子教程 第十一章 动能定理 * 第十一章 动能定理 第一节 力的功 第二节 动能的计算 第四节 动力学普遍定理的综合应用 第三节 动能定理 现先介绍三种力所做的功。 质点 M，常力 F，路程S， 如图所示。则有 ? M1 M M2 s F 常力 F 在位移方向的投影 Fcos? 与其路程 S之积，称为力F在路程S中所做的功。 1. 常力的功 第一节 力的功 ? 时，W0，力作正功； ? 时，W0，力作负功； ?= 时，W=0，力不作功。 ? ? 2 ? ? 2 ? ? 2 2. 变力作功 ? M1 M M2 S F 如图所示，元功为 所作的功 这样元功 又 再 M2 x y z M1 O 若有N个力作用，其合力为R，则合力在有限曲线M1M2上所作的功为 3.合力的功 全功为 上式表明作用于质点的合力在任一路程中所作的功，等于各合力在同一路程中所作的功的代数和(可先求分力功，而非先求合力) 功单位为焦耳(J)。1 J ＝1 N · m。 Fx = Fy =0 Fz =- P 几种常见力的功 如图所示。有 即重力的功等于质点的重量与起止位置间的高度差的乘积，而与质点的运动路径无关。当位置向下时，作正功；反之，作负功。 （1） 重力功 y z x P (2) 弹性力的功 如图所示， 弹力为 F=k? 则功为 l0 M1 M2 ?1 x dx ?2 弹性力的功也是与质点的路径无关，而只取决于起止位置时弹簧的变形。(伸长或压缩) 上式中?1为质点在M1处弹簧的变形，?2为质点在M2处弹簧的变形。?1?2时,弹簧力作负功；?1?2时,弹性力作正功。 N f F = 如图摩擦力为 （3） 摩擦力的功 M2 M1 M v 由此可见，动摩擦力的功恒为负值，它不仅取决于质点的起止位置，且与质点的运动路径有关。 特殊情况下，若N=常量时，则 s 为质点运动所经路径