2 第2章 机构的结构.pptVIP

§2–7平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 三、平面机构的结构分析 例题：分别以2、6构件为原动件，分析图示机构的组成。 1 2 3 4 5 6 F= 3 ? 5 - 2 ? 7 = 1 若以构件6为原动件 2 3 4 5 1 6 Ⅲ 级机构 §2–8 平面机构中的高副低代 为了便于对含有高副的平面机构进行分析和研究，根据低副与高副之间的内在联系，虚拟地将高副用低副代替 — 高副低带 1、代替条件 代替前后机构的自由度不变。 代替前后机构的瞬时运动关系不变。 2、代方法 F = 3n –2PL = -1 高副引入一个约束，故替代构件数 n及所带低副数 PL 应满足： 用一个双低副的构件来替代高副，可以保证替代前后自由度不变。 §2–8 平面机构中的高副低代 A B 2 1 o2 o1 R2 R1 n n （图 a ） O1O2 = R1+ R2 故可作图 b 的等效替代 图示机构中，构件1，2构成高副。 A B 2 1 o2 o1 （图 b ） O1 2 1 O2 C o1 o2 用一个双低副的构件来替代高副，将转动副中心置于高副元素曲率中心处。可以保证替代前后瞬时运动关系不变。 §2–8 平面机构中的高副低代 O1 2 A C 1 B O2 举例 n= 9 PL = 12 PH = 1 F=3n － 2PL － PH =3×9 －2×12 －1 =2 虚约束 复合铰链 n= 5 PL = 7 PH = 0 F=3n － 2PL － PH =3×5 －2×7 －0 =1 机构是由若干构件经运动副联接而成的，很显然，机构归属于运动链，那么，运动链在什么条件下就能称为机构呢？即各部分运动确定。分别用四杆机构和五杆机构模型演示得出如下结论： 在运动链中，如果以某一个构件作为参考坐标系，当其中另一个（或少数几个）构件相对于该坐标系按给定的运动规律运动时，其余所有的构件都能得到确定的运动，那么，该运动链便成为机构 * * * §2－4 机构具有确定运动的条件 1 2 3 4 θ1 一个机构在什么条件下才能实现确定的运动呢？首先观察两个例子 例1 铰链四杆机构 若给定机构一个独立运动， 则机构的运动完全确定； 例2 铰链五杆机构 若给定机构两个独立运动， 则机构的运动完全确定。 定义：保证机构具有确定运动时所必须给定的 独立运动参数称为机构的自由度。 原动件 —— 能独立运动的构件。 ∵ 一个原动件只能提供一个独立参数 ∴ 机构具有确定运动的条件为： 自由度＝原动件数 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。 y F = 3 单个自由构件的自由度为 3 θ (x , y) x §2－5 平面机构的自由度 运动副 自由度数 约束数 回转副 1 2 y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 结论：构件自由度＝ 3 － 约束数 移动副 1 2 高 副 2 1 θ 经运动副相联后，由于有约束，构件自由度会有变化： ＝ 自由构件的自由度数 － 约束数 对于一个运动构件： 一个低副引入2个约束，一个高副引入1个约束 活动构件数 n 计算公式： F = 3n - (2PL +Ph ) = 3n - 2PL - PH 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × Ph 例题1：计算曲柄滑块机构的自由度。 解：活动构件数 n= 3 低副数 PL = 4 F = 3n - 2PL - PH = 3×3 - 2×4 = 1 高副数 PH= 0 S3 1 2 3 推广到一般： 例题2: 计算五杆铰链机构的自由度 解：活动构件数 n = 4 低副数 PL = 5 F = 3n － 2PL － PH = 3×4 － 2×5 = 2 高副数 PH = 0 1 2 3 4 θ1 例题3：计算图示凸轮机构的自由度。 解：活动构件数 n = 2 低副数 PL = 2 F = 3n － 2PL － PH = 3×2 －2×2－1 = 1 高副数 PH = 1 1 2 3 3）内燃机机构 F ＝3n－(2pl＋ph) ＝3×6 －2×7