番茄果实串采摘点位置信息获取与试验-农业工程学报.PDF

第 34 卷 第 16 期 农 业 工 程 学 报 Vol.34 No.16 2018 年 8 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Aug. 2018 163 番茄果实串采摘点位置信息获取与试验 1 1 2 3 ※ 梁喜凤 ，金超杞 ，倪梅娣 ，王永维 （1. 中国计量大学机电工程学院，杭州 310018 ；2. 乐清市委市政府农村工作办公室，乐清 325600 ； 3. 浙江大学生物系统工程与食品科学学院，杭州 310058 ） 摘 要：针对番茄收获机器人在采摘过程中果实串采摘点位置难以确定的问题，提出了基于果梗骨架角点计算方法，并 利用该算法对番茄果实串果梗采摘点进行位置信息获取：首先采用最大类间方差分割法进行目标果实串分割，通过形态 学方法和阈值法去除干扰，提取出目标果实串分割图像；根据果实串的质心和果串的轮廓边界确定果梗的感兴趣区域， 采用快速并行细化算法提取果梗的骨架，利用 Harris 算法检测得到果实串第一个果实分叉点与植株主干之间果梗骨架角 点，通过计算获得采摘点位置信息。然后进行验证试验，利用双目视觉图像采集系统采集了 60 组果实串图像并获取果梗 采摘点位置信息，结果表明，采摘点位置成功率为 90%，为采摘机器人提供准确的采摘位置信息。 关键词：农业机械；收获机；图像处理；番茄果实串；采摘点位置；果梗骨架；角点检测 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.16.021 中图分类号：TP391.4 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2018)-16-0163-07 梁喜凤，金超杞，倪梅娣，王永维. 番茄果实串采摘点位置信息获取与试验[J]. 农业工程学报，2018，34(16)：163－ 169. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.16.021 Liang Xifeng, Jin Chaoqi, Ni Meidi, Wang Yongwei. Acquisition and experiment on location information of picking point of tomato fruit clusters[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2018, 34(16): 163 －169. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.16.021 sift 算法的荔枝采摘点计算与立体匹配方法，计算采摘点 0 引 言  [14]提出的猕猴桃分割 的匹配成功率可达 89.55%。武涛等 农业果蔬自动收获是实现农业生产自动化、智能化 方法可以较好地将猕猴桃从背景中分离出来；罗陆锋等[15] 发展的重要环节，对降低生产成本，提高农业作业的效 在葡萄串的采摘点定位研究过程中，将提取出的果梗边 率等具有重要