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第 卷 第 期 计 算 机 科 学
４６ ２ Vol．４６No．２
年 月
２０１９ ２ COMPUTER SCIENCE Feb．２０１９
自适应邻域选择的FPFH特征提取算法
吴 飞 赵新灿 展鹏磊 关 凌
(郑州大学信息工程学院 郑州 )
４５０００１
( ) ,
摘 要 在使用点云 特征进行三维物体识别或配准时 人为主观调整邻域半
FPFH FastPointFeatureHistorams
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、 , . ,
径计算 FPFH特征描述符具有随意性 低效性 整个过程不能自动化完成 针对该问题 提出了自适应邻域选择的
. , ; ,
FPFH特征提取算法 首先 对多对点云估算点云密度 然后 计算多个邻域半径以提取 FPFH特征用于SACＧIA配
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准 统计配准性能最优时的半径与点云密度值 使用三次样条插值拟合法求出函数表达式 形成 自适应邻域选择的
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FPFH特征提取算法 实验结果表明 该算法根据点云密度自适应选择合适的邻域半径 提升了FPFH特征匹配的性
, , .
能 同时加快了运算速度 具有指导价值
, , ,
关键词 FPFH SACＧIA配准 点云密度 邻域半径
中图法分类号 文献标识码 /
TP３９１ A DOI １０．１１８９６ ．issn．１００２Ｇ１３７X．２０１９．０２．０４１
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FPFHFeatureExtractionAlorithmBasedonAdativeNeihborhoodSelection
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WUFei ZHAOXinＧcan ZHANPenＧlei GUANLin
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SchoolofInformationEnineerin ZhenzhouUniversit Zhenzhou４５０００１China
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