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第一讲 机器人技术概述 主讲 周兰 一、机器人的发展史 1．起源于文学作品： 机器人一词首先由捷克剧作家、小说家卡列尔·卡佩克使用并推荐给全世界。 然后由另一位作家在他的小说中给机器人下了“机器人学三定律”： 机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸； 机器人应执行人们所下达的指令，除非这些指令与第一定律相矛盾； 机器人应能保护自己的生存，只要这种防护行为不与第一或第二定律相矛盾。 2．机器人工业发展史： 1958年，美国推出了世界上第一台工业机器人实验样机。 1967年，日本引进了美国的工业机器人技术，经过消化、仿制、改进、创新，到1980年，机器人技术在日本取得了极大的成功与普及。 80年代以来，国际机器人的发展速度平均保持在25％~30％年增长率，所生产的机器人主要用于改善恶劣的工作条件。 我国机器人技术起步较晚，1987年，北京首届国际机器人展览会上，我国展出了10余台自行研制或仿制的工业机器人。经过“七五”、“八五”攻关，我国研制和生产的工业机器人已达到了工业应用水平。 二、工业机器人的定义 1．国际上关于机器人的几种定义（1）： 美国机器协会（RIA）： 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。 1．国际上关于机器人的几种定义（2）： 日本工业机器人协会： 工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。 1．国际上关于机器人的几种定义（3）： 国际标准化组织（ISO）： 机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。 1．国际上关于机器人的几种定义（4）： 中国： 机器人是一种拟人功能的机械电子装置。 2．类似机器人装置： 假肢：由于假肢没有自己的头脑，而是由人的大脑来控制，因而不能算作机器人。 遥控装置：这种装置可转动或移动离操作人员很远的材料或工具，但整个动作是由人来控制的。 三、机器人的结构 1．机器人的体系结构(1)： 从体系结构来看，机器人分为三大部分六个系统，分别是： 三大部分：机械部分（用于实现各种动作）、传感部分（用于感知内部和外部的信息）、控制部分（控制机器人完成各种动作）。 1．机器人的体系结构(2)： 六个系统： A． 驱动系统：提供机器人各部位、各关节动作的 原动力。 B．机械结构系统：完成各种动作。 C．感受系统：由内部传感器和外部传感器组成。 D．机器人-环境交互系统：实现机器人与外部设备的联系和协调并构成功能单元。 E．人机交互系统：是人与机器人联系和协调的单元。 F．控制系统：是根据程序和反馈信息控制机器人动作的中心。分为开环系统和闭环系统。 2．机器人的机械结构： 工业机器人一般有以下几部分构成： 机身部分：如同机床的床身结构一样，机器人机身构成机器人的基础支撑。有的机身底部安装有机器人行走机构；有的机身可以绕轴线回转，构成机器人的腰。 手臂部分：分为大臂、小臂和手腕，完成各种动作。 末端操作器：可以是拟人的手掌和手指，也可以是各种作业工具，如焊枪、喷漆枪等。 关节：分为滑动关节和转动关节。实现机身、手臂各部分、末端操作器之间的相对运动。 3．机器人的几何模型(1)： 关节副图形符号： 3．机器人的几何模型(2)： 几何模型： 利用关节图形符号，可以把复杂的真实机器人抽象成简单的几何模型，以便研究其运动和进行受力分析。 一个形状和大小不同的工业机器人，可能有着相同的几何模型（仅几何参数不同），并有着相同的运动学分析结果。 四、机器人的主要技术参数 1．自由度：  指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。 2．工作精度： 包括定位精度和重复定位精度。可以用精密度、正确度、和准确度三个参数来衡量。 定位精度：指机器人实际到达的位置和设计的理想位置之间的差异。 重复定位精度：指机器人重复到达某一目标位置的差异程度。 3．工作范围： 指机器人末端操作器所能到达的区域。 4．工作速度： 指机器人各个方向的移动速度或转动速度。这些速度可以相同，可以不同。 5．承载能力： 指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 五、工业机器人的分类 1．按用途分： 工业机器人、空间机器人、水下机器人、军用机器人、排险救灾机器人、教学机器人和娱乐机器人等。 2．按主要功能分： 操作机器人：主要是模仿人的手和手臂的工作。 移动机器