基于状态识别的整车操纵性和平顺性的协调控制-机械工程学报.PDFVIP

第 47 卷第 6 期 机 械 工 程 学 报 Vol.47 No.6 2011 年 3 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Mar. 2011 DOI ：10.3901/JME.2011.06.121 基于状态识别的整车操纵性和平顺性的协调控制* 陈无畏 祝 辉 (合肥工业大学机械与汽车工程学院 合肥 230009) 摘要：建立汽车底盘中悬架、制动系统及转向时的操纵动力学模型，分析各个系统运动关系之间的相互影响。为改善车辆在 多工况下的平顺性和操纵性，在设计出基于状态识别的协调控制器的基础上，对悬架、转向和制动系统分别采用 PID 、滑模 变结构和变滑移率逻辑门限值的控制方法，并对不同工况下车辆运动信息进行控制分类，同时通过大量的仿真对各控制参数 进行调试，设计出最佳的控制参数值。在此基础上，设计出整车三个控制系统软硬件，进行状态识别模式下的汽车底盘控制 系统实车试验。结果表明，该方法在复杂工况下能够有效地抑制车身的垂直振动、俯仰和侧倾，极大地改善整车的平顺性； 车辆转向或转向制动时，直接横摆力矩控制器能够根据上层协调器的信息，较好地跟踪车身的目标横摆角速度，提高整车的 操纵稳定性；制动子系统控制器能够根据上层协调器提供的实时目标滑移率，控制车轮获得最大制动力，缩短制动距离，提 高了制动性能。 关键词：车辆状态识别 汽车底盘 协调控制 实车试验 中图分类号：U463.3 Coordinated Control of Vehicle Ride Comfort and Handling Stability Based on State Identification CHEN Wuwei ZHU Hui (School of Mechanical and Automobile Engineering, Hefei University of Technology, Hefei 230009) Abstract ：The models of the vehicle chassis suspension, braking system and handling dynamics in steering are established. The movement relationship among various systems is analyzed. To improve the vehicle ride comfort and handling stability, the PID, slide mode control and logic threshold controllers are designed to suspension, steering and braking systems. Meanwhile, the control parameters are debugged through considerable simulations, and then the best control parameters are determined. Finally, the software and hardware of the three systems of vehicle are designed, and the test of the vehicle chassis control system is carried out on the basis of state identification. The result shows that the control method can effectively improve ride comfort under complicated circumstances. According to the informatio