机械手手臂设计.doc

PAGE 8 仲恺农业工程学院 《机械系统》课程设计说明书 设计题目：工业机械手设计—臂部伸缩 指导老师：张日红 关秋菊 院 系：机电工程学院 班 级：机械072班 姓 名：蔡钟文 学 号：200710824224 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc283468213 前言 PAGEREF _Toc283468213 \h 3 HYPERLINK \l _Toc283468214 一、设计要求及主要参数： PAGEREF _Toc283468214 \h 3 HYPERLINK \l _Toc283468215 二、机械手臂伸缩机构设计 PAGEREF _Toc283468215 \h 5 HYPERLINK \l _Toc283468216 1、结构初设计 PAGEREF _Toc283468216 \h 5 HYPERLINK \l _Toc283468217 2、结构改进 PAGEREF _Toc283468217 \h 5 HYPERLINK \l _Toc283468218 3、手臂伸缩驱动力计算 PAGEREF _Toc283468218 \h 5 HYPERLINK \l _Toc283468219 4、手臂伸缩液压缸参数计算 PAGEREF _Toc283468219 \h 7 HYPERLINK \l _Toc283468220 三、液压传动与控制系统设计 PAGEREF _Toc283468220 \h 10 HYPERLINK \l _Toc283468221 四、机械手的控制 PAGEREF _Toc283468221 \h 11 HYPERLINK \l _Toc283468222 1、电气控制系统： PAGEREF _Toc283468222 \h 11 HYPERLINK \l _Toc283468223 2、机械手可编程顺序控制 PAGEREF _Toc283468223 \h 12 HYPERLINK \l _Toc283468224 五.总结 PAGEREF _Toc283468224 \h 17 HYPERLINK \l _Toc283468225 六．参 考 文 献 PAGEREF _Toc283468225 \h 17 前言 机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产品。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供的性能，质量和成本，都对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它能模仿人手的某些动作功能，按照编程来完成各种预期的作业任务。在某些方面它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，显著地减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是最有效的。不仅如此，机械手还能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，具有强大的生命力。 随着机械手在工业的各个领域地广泛应用，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展将起着重要的作用。 一、设计要求及主要参数： 1、运动简图： 2、抓重：50N,100N,150N,200N,250N,300N 3、自由度：4个 4、臂部运动参数： 运动名称 符号 行程范围 速度 伸缩 X 400mm 200,250,300mm/s 回转 φ 0o-210o 90o/s 升降 Z 300mm 70mm/s 5、腕部参数： 运动名称 符号 行程范围 速度 回转 ω 0o-180o 90o/s 6、定位方式：电位器（或接近开关等）设定，点位控制； 7、手指夹持范围：棒料直径?50~?70mm ，长度450～1200mm 8、驱动方式：液压（中、低压系统） 9、定位精度：+/-3mm 10、控制方式：PLC控制 此次设计我们以5人为一小组的形式对机械手执行机械进行设计，本人负责的是手臂伸缩机械的设计，下文将就这部分进行说明。 二、机械手臂伸缩机构设计 1、结构初设计 臂部设计的基本要求有： = 1 \* GB3 ①、臂部应承