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伺服与包装机械 杨宽, AE , SH Office Packing Material Handling 2005/12/12 Rockwell 什么是伺服系统？ 伺服控制系统是一种能够跟踪输入的指令信号进 行动作，从而获得精确的位置、速度及动力输出 的自动控制系统. 伺服系统的技术要求是什么？ 伺服系统要求具有精度高、响应速度快、稳定性 好、负载能力强和工作频率范围大等基本要求， 同时还要求体积小、重量轻、可靠性高和成本低 等。 伺服驱动有哪几种形式? 按被控量不同，机电一体化系统可分为位移、速度、力矩等各种伺服系统 按驱动元件的不同可分为电气伺服系统、液压伺服系统、气动伺服系统。电气伺服系统根据电机类型的不同又可分为直流伺服系统、交流伺服系统和步进电机控制伺服系统。 按自动控制原理，伺服系统又可分为开环控制伺服系统、闭环控制伺服系统和半闭环控制伺服系统。 开环控制伺服系统 半闭环控制 伺服系统的驱动器对电机轴后端部的编码器进行位置采样，在驱动器和电机 之间构成位置和速度的闭环控制系统。?通常带位置环的伺服系统，位置环的 反馈采样取自伺服电机的编码器，对于传动链上的间隙及误差还不能补偿克 服，只能形成半闭环的位置控制系统 。 闭环控制 该系统克服了上述半闭环系统的缺陷，位置环的采样可以直接采自装在最后 一级机械上的位置反馈元件(如光栅尺、磁栅尺、旋转编码器等)，而电机上 的编码器此时仅作为速度环的反馈，这样就可以消除机械上存在的一切间 隙，并且该伺服系统还可以对机械传动上出现的误差进行补偿，达到真正全 闭环的功能，实现高精度的位置控制。 伺服系统包括哪些部分？ 伺服控制系统一般包括 运动控制器 伺服驱动器 伺服电机 编码器 运动控制器有哪些？ 数控系统 工控机＋运动控制卡 PLC + 运动控制模块 控制信号给定方式： 模拟量 可以控制速度或者扭矩 脉冲量 可以控制位置或者速度 总线 实现速度位置扭矩电子凸轮等复杂控制 运动控制功能 定位运动 速度控制，扭矩控制 电眼/色标定位 差补运动 多轴同步运动 电子凸轮(飞剪飞锯横切) 电子齿轮 鼓序列发生器 为什么在包装机械中采用运动控制 为什么在包装机械中采用运动控制 我们的机型 1 灌装旋盖机 2 立式袋装机 3 卧式袋装机 4 贴标机 5 套标机 6 纸盒包装机 7 纸箱机 8 码垛机/卸垛机 9 裹包机 10 … 飞切 AB产品 Ultra Ultra 1500+TL Ultra3000 Ultra5000 Kinetix 集成化运动控制系统 Kinetix6000 AB产品 Ultra1500的应用市场 单轴或少轴 第三方控制接口 低惯量、低功率 非系统的解决方案 经济的高精度的绝对反馈 替换步进 AB产品 Ultra3000的应用市场 可采用0-10V电压信号，脉冲/方向信号，主从控制信号，以及SERCOS，DeviceNet接口控制所有Ultra3000驱动器。 内置的索引供能功能，无需运动控制器或PLC，即可完成点对点定位控制 Ultra3000提供了全面解决方案，满足所有客户需求 AB产品 Ultra5000的应用市场 智能化，高性能，完全可编程控制的伺服驱动器 融入了高级运动控制应用中所要求的灵活和机动的特性 可以通过ANSI C 语言进行运动控制编程 最适合单轴或者主从轴系统的高端应用 AB产品 Kinetix 6000的应用市场 简洁的模块设计，大大减少接线数量，时间及相关费用 SERCOS 接口使多轴运动与ControlLogix平台无缝集成。 集成架构，一套软件完成顺序控制和逻辑控制。可以完成各种运动控制 基于集成架构，世界级的产品，专家级的运动解决方案 MP-Series industry leading technology 1.6-118 Nm continuous stall torque up to 6000 rpm high res./absolute feedback H-Series low inertia .5-50 Nm continuous torque up to 6000 rpm F-Series match large load inertia smooth operation 3.5-28 Nm continuous torque up to 4000 rpm 1326AB 2.7-63 N