线性系统的正实控制问题与其相关分析.pdfVIP

第一章 绪论 {．{控制理论的发鼹 控制理论实质上是一种方法论，在=酉余年的发展历程中形成丫时域法 和复、频域法蹲大方法体系，它们是与当时科学技术的发展水平和凄士会的需 浓楣适应戆。随着轻会豹不鞭送多帮稀擘技术静逐透笈震浚及享圭会灞求豹弱 黼提高，自动控制理论不断的发展。今天电子计算机和微型计算机迅速发展 和广泛应用到自动控制系统中来，学科之阿的相互渗透、相互交叉同髓显著。 蠡韵控制理论溅要瑟黠客瓣突际存在懿嚣黪不确定瞧瓣豢，又要嚣滚复杂性 豹挑战，需要多模型、多途径、多层次和各种相关方法的综合集成。线性控 制理论是系统留控制理论中缀为成熟和最为基础的～个组成分支．怒现代控 制理论的基露。系统与控制理论的其他分交，都不同程度的受到线饿控皋《理 论懿概念、方法秽结采豹影躺和推动。 经典的线性控制理论以拉普拉斯为童熏工具，上世纪五十年代已成熟。 臌米，一些新的数学工具相继得到了运用，先进的计算机技术也被使用起来， 这些罄摆动了线经系绞理谂瓣遴一步发糕葶曩在实际孛黪广泛瘦弱。上篷纪矗 十年代，经典舱线性系统璎论已经发展成熟和完善，弗在不少工程技术领域 中得到了成果的应用。其数举基础是拉酱拉斯变换，模型是传递函数，分析 秘综合方法是频率响应法。傻是，它具有明显的局限憾，突出的是难子髌决 多输入多输出系统，著且薅潋揭示系统鬟深麴豹特经。在五+年{弋蓬勃兴超 的航天技术的推动下，线性系统理论在一九六零年I；{『厝丌始了从缀媳到现代 阶段的过渡，其主要标志之～是卡尔曼系统地把状态警问法引入到系统和控 裁理论孛来。势在筵基蚕塞之志，专零曼送一步撵窭了筑控佳秘髭麓测瞧这嚣 个表征系统结构特性的重要概念，已经证明这是线性系统理论中的两个最基 本的概念。建崴在状态空间法基础上的线性系统的分析和综合方法通常称为 璐代线蛙系统壤论。垂六十冬代中弱以来，线性系统璎论不仅在联究内容还 憝在研究方法上，又有了一系弼新静发袋。盘现了这种扶凡簿方法热度束研 究线性系统的结构和特性的几何理论。出现了以抽象代数为工具的代数理 论，也出现了筑推广经典频域法基础上发展起来的多变量频域理论。与此同 时，随着计算机技术的发展和普及，线性系统分析和综含中的计算问题，以 及戮弱诤算壤露线性系绫遴缮疆韵努辑帮壤麓浸诗懿润熬，也缮裂7广泛嚣 充分的研究。 对线性系统的物理描述和数学求解是比较容易实现的事情，『fli且已经形 成了一套完善鳃线性理论积分辑研究方法。毽是，对予非线性系统卷说，除 极少数情况终，瓣自每还没一套珂彳亍的通弱方法，两且每种方法只锌辩莱类阔 题有效，不能普渝使用。所以，可以这么说，我们对非线性控制系绕的认识 和处理，基本上还是处于初级阶段。另外，从我们对控制系统的精度要求来 蕾，穗线瞧系统壤论柬处理嚣瓣绝大多数王程技零弱瑟，在一定蓬戮内部可 得到较满意的绪聚。因此，～个真实系统的非线性因素常常被我们所忽略， 或者被用各种线性关系所代替。这就是线性系统理论发展迅速并趋予完善， 露非线惶系统理论长期得不裂霪视和发展鲍主要原因。掇是，夔羞科学援术 熬不断发展，入{『j对实际生产进程豹分辑要求R盏精密，各种较为穗确的分 析和科学实验的结果表明，任何一个实际的物理系统都是非线性的。所谓线 性只是对非线性的一种近似或简化，或者说是非线性的一种特例。对j}线性 控黉锈系统鹁磅究，鬟土毽纪鬻中年我￡取褥一些明显懿遴震。主要豹分褥方 法商：相平面法、李亚普诺夫法和描述函数法等。这些方法都已经被广泛用 来解决实际的非线性系统问题。但是这些方法都具有一定的局限性，不能成 兔分辑菲线性系绫豹逶弱方法。虽然这些年来，雹内终不少学者一豢瓣这方 瑟进行研究，也研究出了一些新豹方法，如频率域的渡波夫判掘、广义固翔 据、输入输出稳定性理论等。但总的来说，非线性控制系统理论目前仍处于 发殿阶段，远非完善，很多问题都还有待研究解决，领域十分宽广。非线性 羟澍理论作为缀奔藩途酶控绷瑾论，将袋为二十一氆缌豹控制理论豹主旋 律，将为我们入类社会提供更先进的系统。 当前控制理论的研究热点，除了非线性控制、预测撩制、内模控制、自 逵巍控制戳及计籁瓤集成割逡系统、逶谖翳终窝多捧韭豹诗算援系统为鹜曩 的离散事件动态系统等研究之夕卜。这晕特嬲介绍以下三个热点： 一、鲁棒控制 控制理论的飞速发展在隧羼鲍实际工波应用中遇到了很大的困溅。原医 在于，现代控制理论的许多绐果都是基予对象的一个数学模型，根擀系统的 性能要求，通道对象的数学模型进霉分撰柬设计系统的控毒《律，邀褥将赝褥 剃豹控铷律