基于CenSurEstar特征的无人机景象匹配算法.pdfVIP

第３８卷　第２期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ２ ２０１７年２月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｆｅｂ．２０１７ 基于ＣｅｎＳｕｒＥｓｔａｒ特征的无人机景象匹配算法 １ ２ １，２ 张闻宇 ，李　智 ，王勇军 （１．桂林电子科技大学电子工程与自动化学院　桂林　５４１００４；２．桂林航天工业学院无人机遥测重点实验室　桂林　５４１００４） 摘　要：针对传统局部不变特征的景象匹配算法冗余点多、实时性差、抗几何变换不突出的情况，提出基于ＣｅｎＳｕｒＥｓｔａｒ的无人 机（ＵＡＶ）景象匹配算法。首先采用ＣｅｎＳｕｒＥ特征星型滤波器（ＣｅｎＳｕｒＥｓｔａｒ）提取基准图和实时图中的特征点，并生成 ＦＲＥＡＫ 二进制描述符；然后将汉明距离作为特征点的相似性判定度量，采用 Ｋ近邻距离比值的方法提取匹配点对；最后利用基于 ＲＡＮＳＡＣ的定位模型得到空间几何变换关系，实现图像匹配并获取定位点经纬坐标。算法性能评价实验表明，本文算法不仅相 对于ＳＩＦＴ、ＳＵＲＦ、ＯＲＢ算法，对各种变换具有更好的鲁棒性，而且相对于改进的ＳＩＦＴ、ＳＵＲＦ算法处理时间有更大程度的缩短， 算法定位误差在０．８个像素内，尺度误差在０．０２倍内，旋转角度误差在０．０４°内。基于算法进行外场飞行实验，实验证明算法 定位精度较高，可以适应地貌信息较少的环境，并能满足无人机视觉辅助导航的需求。 关键词：无人机景象；ＣｅｎＳｕｒＥｓｔａｒ特征；ＦＲＥＡＫ描述符；空间几何变换；图像匹配 中图分类号：ＴＰ３９１．４　ＴＨ７６１．６　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：５１０．４０ ＵＡＶｓｃｅｎｅｍａｔｃｈｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎＣｅｎＳｕｒＥｓｔａｒｆｅａｔｕｒｅ １ ２ １，２ ＺｈａｎｇＷｅｎｙｕ，ＬｉＺｈｉ，ＷａｎｇＹｏｎｇｊｕｎ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＧｕｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｇｕｉｌｉｎ５４１００４，Ｃｈｉｎａ； ２．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＵｎｍａｎｎｅｄＡｅｒｉａｌＶｅｈｉｃｌｅＴｅｌｅｍｅｔｒｙ，ＧｕｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｓｐａｃｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｇｕｉｌｉｎ５４１００４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｌａｒｇｅｎｕｍｂｅｒｏｆｒｅｄｕｎｄａｎｔｐｏｉｎｔｓ，ｐｏｏｒｒｅａｌｔｉｍｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｎｄｌｏｗａｂｉｌｉｔｙｔｏｒｅｓｉｓｔｇｅｏｍｅｔｒｉｃ ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｓｆｏｒｔｈｅｓｃｅｎｅｍａｔｃｈｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｌｏｃａｌｉｎｖａｒｉａｎｔｆｅａｔｕｒｅ，ａｎｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅ（ＵＡＶ）ｓｃｅｎｅ ｍａｔｃｈｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎＣｅｎＳｕｒＥｓｔａｒｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅＣｅｎＳｕｒＥｓｔａｒｆｉｌｔｅｒｉｓａｄｏｐｔｅｄｔｏｅｘｔｒａｃｔｔｈｅｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓｉｎｔｈｅ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅｉｍａｇｅａｎｄｒｅａｌｔｉｍｅｉｍａｇｅ，ａｎｄｔｈｅｎＦＲＥＡＫｂｉｎａｒｙｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓａｒｅｇｅｎｅｒａｔｅｄ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅＨａｍｍｉｎｇｄｉｓｔａｎｃｅｉｓｔａｋｅｎａｓ ｔｈｅｓｉｍｉｌａｒｉｔｙｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓ，ａｎｄｔｈｅＫＮｅａｒｅｓｔＮｅｉｇｈｂｏｒｄｉｓｔａｎｃｅｒａｔｉｏｍｅｔｈｏｄｉｓｕｓｅｄｔｏｅｘｔｒａｃｔｔｈｅｍａｔｃｈｉｎｇｐｏｉｎｔ ｐａｉｒｓ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｍｏｄｅｌ