电力拖动与控制系统第3章转速、电流反馈控制的直流调速系统_.ppt

* * 图3-24 ASR饱和时转速环按典型II型系统设计的 调速系统起动过程 参见抗扰过程 * * 图3-25 调速系统的等效动态结构图 (a)以转速n为输出量 只考虑稳态转速n*以上的超调部分，Δn=n-n*，坐标原点移到O’点， * * 图3-25 调速系统的等效动态结构图 (b）以转速超调值为输出量 初始条件则转化为 * * 把Δn的负反馈作用反映到主通道第一个环节的输出量上来，得图 (c)，图中Id和IdL的+、- 号都作了相应的变化。 图 (c)和讨论典型II型系统抗扰过程所用的图3-15b完全相同。可以利用表3-5给出的典型II型系统抗扰性能指标来计算退饱和超调量， 图3-25 调速系统的等效动态结构图 (c) 图(b)的等效变换 * * 在典型II型系统抗扰性能指标中， ?C的基准值是 (3-35) ?n的基准值是 (3-70) * * 作为转速超调量σn%，其基准值应该是n*，退饱和超调量可以由表3-5列出的数据经基准值换算后求得，即 λ ——电动机允许的过载倍数， z——负载系数， (3-72) (3-71) * * 例题3-3 试按退饱和超调量的计算方法计算例题3-2中调速系统空载起动到额定转速时的转速超调量，并校验它是否满足设计要求。 解 当h=5时，由表2-7查得 * * 从例题3-1，3-2，3-3的计算结果来看，有三个问题是值得注意的。 （1）转速的退饱和超调量与稳态转速有关。 按线性系统计算转速超调量时，当h选定后，不论稳态转速n*有多大，超调量σn%的百分数都是一样的。 按照退饱和过程计算超调量，其具体数值与n*有关 （2）反电动势对转速环和转速超调量的影响 。 反电动势的动态影响对于电流环来说是可以忽略的。 对于转速环来说，忽略反电动势的条件就不成立了。好在反电动势的影响只会使转速超调量更小，不考虑它并无大碍。 * * （3）内、外环开环对数幅频特性的比较 外环的响应比内环慢，这是按上述工程设计方法设计多环控制系统的特点。 图3-26 双闭环调速系统内环和外环的开环对数幅频特性 I——电流内环 n——转速外环 * * 3.4 转速、电流反馈控制 直流调速系统的仿真 本节提要 1．电流环的仿真 2．转速环的系统仿真 * * 3.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 采用了转速、电流反馈控制直流调速系统，设计者要选择ASR和ACR两个调节器的PI参数，有效的方法是使用调节器的工程设计方法。 工程设计是在一定的近似条件下得到的，再用MATLAB仿真软件进行仿真，可以根据仿真结果对设计参数进行必要的修正和调整。 * * 1．电流环的仿真 图3-27 电流环的仿真模型 考虑到反电动势变化的动态影响 * * 图3-28 Saturation模块对话框 饱和非线性模块(Saturation)，来自于Discontinuities组 饱和上界 , 改为10。 饱和下界 , 改为-10。 * * 图3-29 电流环的仿真结果 PI参数是根据例题3-1计算的结果设定 在直流电动机的恒流升速阶段，电流值低于200A，其原因是电流调节系统受到电动机反电动势的扰动。它是一个线性渐增的扰动量，所以系统做不到无静差。 * * 图3-30 无超调的仿真结果 PI调节器的传递函数为 * * 图3-31 超调量较大的仿真结果 PI调节器的传递函数为 * * 2．转速环的系统仿真 图3-32 转速环的仿真模型 * * 图3-33 聚合模块对话框 从Signal Routing组中选用了Mux模块来把几个输入聚合成一个向量输出给Scope 输入量的个数设置为2 * * 图3-34 转速环空载高速起动波形图 ASR调节器传递函数为 双击阶跃输入模块把阶跃值设置为10 * * 图3-35 转速环满载高速起动波形图 把负载电流设置为136，满载起动， * * 图3-36 转速环的抗扰波