改善低频线振动台加速度失真度的自适应重复学习控制.pdfVIP

高技术通讯圆园员园年第圆园卷第愿期：愿远愿耀愿苑源摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 凿燥蚤：员园援猿苑苑圆辕 躁援蚤泽泽灶援员园园圆鄄园源苑园援圆园员园援园愿援园员苑 改善低频线振动台加速度失真度的自适应重复学习控制① ② 赵摇 富 摇 于志伟摇 苏宝库 （哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心摇 哈尔滨员缘园园园员 摘摇 要摇 为了抑制低频线振动台系统中存在的摩擦力、推力波动及死区特性，提出了一种 新的自适应重复学习控制方法。利用函数逼近技术将死区不确定性表示成正交基函数的 线性组合。所设计的控制律由自适应构件、等效孕陨阅构件、重复学习构件组成。自适应构 件用于在线估计线性组合中的未知参数及摩擦力数学模型的参数； 孕陨阅 构件用来镇定低 频线振动台系统，抑制非周期性扰动；重复学习构件在未知对象模型的情况下抑制周期性 推力