工业机器人分类和应用.pptVIP

2.1 工业机器人的系统组成 所 处 (3) 传动单元 位 置 目前工业机器人广泛采用的机械传动单元是减速器，应用在关节型机器人上的 ———— 减速器主要有两类： RV 减速器 和 谐波减速器 。 一般将 RV 减速器放置在基座、腰部 、大臂等重负载的位置 ( 主要用于 20kg 以上的机器人关节 ) ；将谐波减速器放置在小 【 臂、腕部或手部等轻负载的位置 ( 主要用于 20kg 以下的机器关节 ) 。 此外，机器人还 课 采用齿轮传动、链条（带）传动、直线运动单元等。 堂 认 知 】 谐 RV 波 减 减 速 速 器 器 皮 带 传 动 返回 目录 机器人关节传动单元 2.1 工业机器人的系统组成 所 处 位 置 1) 谐波减速器 ———— 通常由 3 个基本构件组成，包括一个有内齿的刚轮，一个工作时可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有柔性滚动轴承的波发生器，在这 3 个基本结构中可任意固定一个，其余一个为主动件一个从动件。 【 课 堂 认 知 柔轮 】 波发生器 刚轮 谐波减速器原理图 谐波减速器_XB谐波减速机_机器人_印刷机_机床_谐波传动减速器 2.1 工业机器人的系统组成 所 处 位 置 2) R