电力拖动自动控制系统：运动控制系统：第三章分解.pptVIP

直流第一章 转速、电流反馈控制的直流调速系统 3.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.1转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 2.调节器的工程设计方法 调节器的设计步骤： 第一步：选择调节器结构，确保系统稳定，同时满足稳态精度； 第二步：选择调节器参数，以满足动态性能指标。 （3-9） 控制系统的开环传递函数都可表示为： 分母中的项表示该系统在s=0处有r重极点，或者说，系统含有r个积分环节，称作r型系统。 为了使系统对阶跃给定无稳态误差，不能使用0型系统(r=0)，到少是I型系统(r=1)；当给定是斜坡输入时，则要求是Ⅱ型系统(r=2)才能实现稳态无差。 2.调节器的工程设计方法-典型I型系统 选择调节器的结构，使系统能满足所需的稳态精度。由于Ⅲ型(r=3)和Ⅲ型以上的系统很难稳定，而0型系统的稳态精度低。因此常把Ⅰ型和Ⅱ型系统作为系统设计的目标。 作为典型的I型系统，其开环传递函数为： （3-10） 式中，T-系统的惯性时间常数，K-系统的开环增益。 对数幅频特性的中频段以-20dB/dec的斜率穿越零分贝线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定。 只包含开环增益K和时间常T两个参数，时间常数T往往是控制对象本身固有的，唯一可变的是开环增益K，设计时，需控制性能指标选择参数K。 2.调节器的工程设计方法-典型I型系统 闭环系统