全液压平地机恒速控制方法探讨.pdfVIP

学兔兔 全液压平地iIi几 速控制方法探讨 肖 峰，李卫国，郑鹏飞，熊卫民 (三一重工路机研究院) 摘 要：平地机在现代化工程建设、道路施工中扮演着重要的角色，施工单位对平地机的作业效率、作 业平整度要求较高。平地机在平整作业时，作业速度越平稳，平整度越高，靠经验丰富的操作手控制油门开 度和挡位的搭配虽然能达到较高的作业平整度，但是加大了操作手的劳动强度和技术积累时间。介绍一种 全液压平地机的恒速控制系统，该系统适合长距离精确作业施工，可提高施工的平整度和作业效率，降低操 作手的劳动强度，提升道路、机场等工程施工的自动化程度和智能化水平。 关键词：平地机；恒速；自动控制；施工 达(双马达)一减速平衡箱 驱动车轮。发动机与主 l 恒速控制系统的组成 液压泵通过花键连接轴相连，液压马达通过花键与 本文所论述的全液压平地机为电控变量泵一 减速平衡箱连接，马达到车轮为定传动比。 电控变量马达的闭式液压回路，采用同步分流阀 主控制器、电喷发动机ECU(电子控制单元)、 防止单边打滑的泵、马达驱动结构。如图1所示， 显示器、速度传感器、压力传感器、电磁阀等组成控 主液压泵输出的高压油通过液压胶管连接到液压 制系统。主控制器、电喷发动机ECU、显示器之间采 马达的工作油口，通过压力、流量的变化改变整车 用CAN总线进行数据通信，可实现系统数据通信的 的车速和牵引力【”。 实时性、稳定性、可靠性 。主控制器采集马达转速 传动路线为：电喷发动机一主液压泵一液压马 信号，发动机(泵)转速信号、系统压力传感器的数 图1 全液压平地机恒速控制系统结构组成 一 14一 学兔兔 据，通过控制泵前进电磁阀Y1 1(或泵后退电磁阀 车轮的输出功率P只与系统压力、泵排量、泵 Y12)、马达电磁阀Y3的电流，改变泵、马达的排量， 转速有关，通过控制策略可以充分发挥发动机的功 控制整车的速度和输出牵引力。 率，提高作业效率。 主控制器通过CAN总线与电喷发动机ECU进 2．4 恒速控制流程设计 行数据通信，控制发动机的转速和输出功率。 某全液压平地机选用变量柱塞泵和变量柱塞马 达组成的闭式回路行走驱动系统和电喷发动机。通过 2 系统中控制变量的函数关系 调节泵的斜盘角度、马达排量的大小和发动机动态转 2．1 车速与马达排量关系 速来控制平地机的速度大小。其主要参数如下：发动 60nm×21TR ×l0 ： 姓 × 机额定功率N~=145 kW，额定转速n。=2 300 r／min，液 ： 一 ‘gm 压泵和液压马达的最大排量分别为qp~=125 mUr和 订Ra×l0 =( )( 等) (1) q=~=160 mldr。综合减速平衡箱的传动比、驱动轮动 力