第八届飞思卡尔竞赛摄像头组哈尔滨工程大学极品飞车1号文档.docVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：哈尔滨工程大学 队伍名称：极品飞车1号 参赛队员： 喻聪 胡佳兴 魏震宇 带队教师：张爱筠，管凤旭 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要 本文设计的智能车以飞思卡尔公司MK60DN512VLL10微控制器作为核心，通过CCD摄像头获取图像信号，经过硬件二值化电路处理后提取赛道信息，对智能车进行控制；通过光电编码器获取智能车的实时速度，通过增量式PID控制算法实现智能车电机的闭环控制。为了提高智能车的稳定性，增加调试效率，我们又开发了SDHC模块，C#上位机，液晶等调试工具，对该系统进行了一系列的调试，实验结果证明该方案确实可行。 关键字：MK60DN512VLL10，CCD，PID，C#，SDHC Abstract This design of intelligent vehicle to MK60DN512VLL10 Freescale microcontroller as the core, through the CCD camera to obtain an image signal through hardware binarization circuit processing to extract the track information on the smart car control; through the optical encoder for smart car real-time speed, through incremental PID control algorithm to achieve smart car motor closed-loop control. In order to improve the stability of the smart car, increase debugging efficiency, we have developed the SDHC module, C # PC, LCD and other debugging tools, the system carried out a series of debugging, the experimental results show that the program does work. Keywords: MK60DN512VLL10，CCD，PID，C#，SDHC 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc364218561 摘 要 PAGEREF _Toc364218561 \h 2 HYPERLINK \l _Toc364218562 Abstract PAGEREF _Toc364218562 \h 3 HYPERLINK \l _Toc364218563 第一章 智能车系统整体设计 7 HYPERLINK \l _Toc364218564 1.1智能车系统概述 7 HYPERLINK \l _Toc364218565 1.2车模结构布局 PAGEREF _Toc364218565 \h 7 HYPERLINK \l _Toc364218566 第二章 智能车机械结构设计 PAGEREF _Toc364218566 \h 7 HYPERLINK \l _Toc364218567 2.1摄像头的安装 PAGEREF _Toc364218567 \h 7 HYPERLINK \l _Toc364218568 2.2舵机结构的安装及调整 PAGEREF _Toc364218568 \h 9 HYPERLINK \l _Toc364218569 2.2.1 舵机结构安装方案选择 PAGEREF _Toc364218569 \h 9 HYPERLINK \l _Toc364218570 2.2.2 舵机结构的调整 PAGEREF _Toc364218570 \h 11 HYPERLINK \l _Toc364218571 2.3转向轮倾角的调整 PAGEREF _Toc364218571