飞行器控制系统课程设计.docVIP

武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 PAGE PAGE 3 武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 题 目: 飞行器控制系统设计 初始条件： 飞行器控制系统的开环传递函数为： 控制系统性能指标为调节时间，单位斜坡输入的稳态误差，相角裕度大于84度。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 设计一个控制器，使系统满足上述性能指标； 画出系统在校正前后的奈奎斯特曲线和波特图； 用Matlab画出上述每种情况的阶跃响应曲线，并根据曲线分析系统的动态性能指标； 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析计算的过程，给出响应曲线，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料 2 分析、计算 3 编写程序 2 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目 录 TOC \o 1-3 \u 1串联滞后—超前校正的原理 PAGEREF _Toc251333694 \h 1 2飞行器控制系统的设计过程 PAGEREF _Toc251333695 \h 2 2.1飞行器控制系统的性能指标 PAGEREF _Toc251333696 \h 2 2.2系统校正前的稳定情况 PAGEREF _Toc251333697 \h 2 2.2.1校正前系统的波特图 PAGEREF _Toc251333698 \h 2 2.2.2校正前系统的奈奎斯特曲线 2 2.2.3校正前系统的单位阶跃响应曲线 PAGEREF _Toc251333700 \h 4 2.3飞行器控制系统的串联滞后—超前校正 4 2.3.1确定校正网络的相关参数 4 2.3.2验证已校正系统的性能指标 6 2.4系统校正前后的性能比较 8 2.4.1校正前后的波特图 8 2.4.2校正前后的奈奎斯特曲线 9 2.4.3校正前后的单位阶跃响应曲线 11 3设计总结与心得体会 12 参考文献 13 摘 要 根据被控对象及给定的技术指标要求，设计自动控制系统，既要保证所设计的系统有良好的性能，满足给定技术指标的要求，还有考虑方案的可靠性和经济性。本说明书介绍了在给定的技术指标下，对飞行器控制系统的设计。为了达到给定要求，主要采用了串联滞后—超前校正。 在对系统进行校正的时，采用了基于波特图的串联滞后—超前校正，对系统校正前后的性能作了分析和比较，并用MATLAB进行了绘图和仿真。对已校正系统的高频特性有要求时，采用频域法校正较其它方法更为方便。 关键词：飞行器 控制系统 校正 MATLAB 飞行器控制系统设计 1串联滞后—超前校正的原理 如果系统设计要求满足的性能指标属频域特征量，则通常采用频域校正方法。在开环系统对数频率特性基础上，以满足稳态误差、开环系统截止频率和相角裕度等要求为出发点，进行串联校正的方法。 在伯德图上虽然不能严格定量地给出系统的动态性能，但却能方便地根据频域指标确定校正装置的形式和参数，特别是对已校正系统的高频特性有要求时，采用频域法校正较其它方法更方便。 串联滞后—超前校正兼有滞后校正和超前校正的优点，当待校正系统不稳定，且要求校正后系统的响应速度、相角裕度和稳态精度要求较高时，应采用串联滞后—超前校正。其基本原理是利用滞后—超前网络的超前部分来增大系统的相角裕度，同时利用滞后部分来改善系统的稳态性能。串联滞后—超前校正的设计步骤如下： （1）根据稳态性能要求确定开环增益K。 （2）绘制待校正系统的对数幅频特性曲线，求出待校正系统的截止频率相角裕度及幅值裕度h（dB）。 （3）在待校正系统对数幅频特性上，选择斜率从-20dB/dec变为-40dB/dec的交接频率作为校正网络超前部分的交接频率。的这种选法，可以降低已校正系统的阶次，且可保证中频区斜率为期望的-20dB/dec，并占据较宽的频带。 （4）根据响应速度要求，选择系统的截止频率和校正网络衰减因子1/a。要保证已校正系统的截止频率为所选的，下列等式成立 （1） （5）根据相角裕度要求，估算校正网络滞后部分的交接频率 （6）校验已校正系统的各项性能指标。 根据滞后—超前校正的原理和步骤，可以在纯超前校正及纯滞后