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四自由度机械手开题报告 　　沈阳工业大学工程学院　　本科生毕业设计开题报告　　毕业设计题目：基于PLC与组态软件的物流机　　机械手的设计　　院系：自动化系　　专业班级：电气工程及其自动化0601班　　(转载于:写论文网:四自由度机械手开题报告)学生姓名：孟德隆　　指导教师：李英顺　　开题时间：XX年3月29日　　指导教师意见　　开题报告　　1．选题的意义和目的　　随着世界经济的快速发展和现代科学技术的进步,物流产业作为国民经济中一个新兴的服务部门,正在全球范围内迅速发展.在国际上,物流产业被认为是国民经济发展的动脉和基础产业,其发展程度成为衡量一国现代化程度和综合国力的重要标志之一,被喻为促进经济发展的“加速器”.物流产业是指铁路、公路、水路、航空等基础设施,以及工业生产、商业批发零售和第三方仓储运输及综合物流企业为实现商品的实体位移所形成的产业.国民经济各个领域的物流经济实体从横向构成了物流产业.这个产业由铁道、公路、水运、空运、仓储、托运等行业为主体组成,同时还包含了商业、物资业、供销、粮食、外贸等行业中的一半领域,还涉及到机械、电器业中的物流装备生产行业和国民经济所有行业的供应、生产、销售中的物流活动。　　近年来工业自动化的发展机械器件逐渐成为一门新兴的学科,并得到了较快的发展。工业现场的很多重体力劳动必将由机器代替,这一方面可以减轻工人的劳动强度,另一方面可以大大提高劳动生产率。例如,目前在我国的许多中小型生产行业中,往往冲压成形这一工序还需人工上下料,既费时费力,又影响效率。为此我们研制了一套上下料机械手模拟装置，以此为基础,为进一步实用化做好充分准备。机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象.是一种模仿人手动作，并按设定程序，轨迹和要求代替人手抓取，搬运工件或工具进行操作的自动化装置。其可以完成许多工作,如搬物、装配、切割、喷染等等,应用面非常广泛。工业生产中常用的进行水平/垂直位移的机械设备的动作由气缸驱动，气缸又又相应的电磁阀控制，该机械手除外形尺寸比实物小些以外,其结构、原理及功能与实际的机械手是完全一致的。　　机械手的全部执行元件均为气动件,控制器为可编程控制器。可编程控制器，简称PLC,是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。在1987年国际电工委员会颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义：“PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。”其特点为：①可靠性高，抗干扰能力强；②配套齐全，功能完善，适用性强；③易学易用，深受工程技术人员欢迎；④系统的设　　计、建造工作量小，维护方便，容易改造；⑤体积小，重量轻，能耗低。　　PLC以中央处理器为核心，综合了计算机和自动控制等先进技术具有可靠性高，功能完善，组合灵活，编程简单，功耗低等优点。控制系统如采用传统的继电接触控制，机械触点多，接线复杂，因而控制装置体积很大，并且故障率高，可靠性差，动作精度低。　　使用PLC的自动控制系统体积小，可靠性大大提高，故障率大大降低，动作精度提高，该系统可以设置多种操作工作方式，各种工作方式可以随意切换，操作方便。　　在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下：　　①以提高生产过程中的自动化程度　　应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。　　②以改善劳动条件，避免人身事故　　在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。　　③可以减轻人力，并便于有节奏的生产　　应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。　　综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势机械手是提高劳动生产率,改善劳动条件,减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段,国内外都很重视它的应用和发展。　　2．国内、外现状及发展趋势　　国内现状及发展趋势　　物流这一概念的形成和物流管理学科的建立只不过几十年的历史,引入我国也仅十几年时间。但是物流这一概念赖以形成的流通行业却已历史久