基于Matlab的吊车-双摆系统控制.ppt

基于Matlab的吊车-双摆系统控制 一、吊车-双摆系统控制的描述 二、吊车-双摆系统状态空间表达式建立 三、应用Matlab对系统性能进行分析 1、可控性 2、可观测性 四、控制系统综合设计和最优控制设计 双摆实验控制系统 图中所标参数：M为吊车质量；m1为上摆质量；m2为下摆质量；β为下摆角；α为上摆角；L1为上摆杆长度；L2为下摆杆长度；F为拉小车的力。 以控制力为输入建立双摆系统的数学模型 ：拖动电机对于滑车的控制力 ：滑车质量 ：上摆关节的质量 ：下摆关节的质量（包括摆锤） ：滑车距参考坐标系原点的横坐标 ：上摆摆动角度 ：下摆摆动角度 ：下摆关节摆动角度，且满足 吊车—双摆摆系统是一个单输入多输出系统，输入是一个电压值，表示小车的目标位置；6 个输出对应于状态空间方程的6 个状态量分别表示小车的实际位置、小车的响应速度、上摆摆杆的角度、上摆摆杆的响应角速度、下摆摆杆的角度和下摆摆杆的响应角速度。吊车—双摆系统是具有三个自由度的机械系统，其第一个自由度的广义驱动力由力矩电机产生，第二、三个自由度均为摆杆相对于铰链的自由摆动，广义力为零。 可控性判别 A=[0,1,0,0,0,0;0,-58.1558,-13.3099,0,0,0;0,0,0,1,0,0;0,-73.7445,-112.7311,0,79.6748,0;0,0,0,0,0,1;0,73.7445,112.7311,0,-247.1962,0];B=[0;9.48888;0;46.275;0;-46.275] M=ctrb(A,B),N=rank(M)（M称为可控性矩阵） M = 1.0e+009 * 0 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0018 0.1055 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0018 0.1055 -6.1058 0 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0022 0.1288 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0022 0.1288 -7.3680 0 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0021 -0.1248 -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0021 -0.1248 7.0214 N = 6 1、利用状态空间法进行Matlab仿真 状态空间法可以进行单输入多输出系统设计。State.m仿真程序如下： 连续系统的控制器采用连续系统的S函数来实现。在S函数中，只采用初始化和输出函数，即mdlInitializeSizes函数和mdlOutputs函数。在输出中实现控制器，其中S=1时为线性二次型最优控制（LQR控制）。S函数嵌入在Simulink程序中。 在Simulink仿真结果中，角度通过弧度值乘以得到度的表示形式。仿真程序由三部分组成：主程序；Simulink程序仿真模型；S函数程序。 主程序： cdp.m %control for Crane Double Pendulum clear all; close all; global K A=[ 0 1.0000 0 0 0 0；0 -58.1558 -13.3099 0 0 0 ；0 0 0 1.0000 0 0；0 -73.7445 -112.7311 0 79.6748 0；0 0 0 0 0 1.0000；0 73.7445 112.7311 0 -247.1962 0] B=[0;9.48888;0;46.275;0;-46.275] C=[1 0 0 0 0 0;0 1 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0;0 0 0 1 0 0;0 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0 1] D=[0 0 0 0 0 0] Q=[1000 0 0 0 0 0;0 1 0 0 0 0;0 0 100 0 0 0;0 0 0 1 0 0;0 0 0 0 100 0;0 0 0 0 0 1]; R=[0.1]; K=lqr(A,B,Q,R); cdpsim; S函数程序： cdps.m % S-function for continuous state equation function[sys,x0,str,ts]=s_function(t,x,u,flag) switch flag, %Initialization初始化 case