第五章无刷直流电动机控制系统.pptVIP

第五章 无刷直流电动机控制系统 第一节 无刷直流电动机的组成结构和工作原理 由于无刷直流电机反电动势为梯形波，梯形波的平顶宽度为，因此常采用两两导通模式来控制三相无刷直流电机，每只开关管导通电角度，每时刻只有两相绕组导通，另一相绕组浮空，每隔电角度就有一只开关管关断，另一只开关管开通。并且三相逆变电路上桥臂和下桥臂都只有一个功率开关器件导通，也就是运行过程中必有一相的上下2个功率开关器件始终处于关断状态。 无刷直流电机的气隙磁场主要由转子永磁体产生，且磁感应强度沿圆周分布为梯形波。其气隙磁场感应的反电动势和供电电流之间的关系如图所示。 为实现定子正常的换流，就要正确的检测转子位置信息。霍尔位置传感器是利用磁敏霍尔元件检测转子的永磁磁极的位置。霍尔传感器嵌在无刷直流电机的定子中，在空间上呈角度分布（如图的H1、H2、H3）。假设当转子永磁体N极接近霍尔元件时，输出信号为高电平，而当转子永磁体S极接近霍尔元件时，输出信号为低电平，转子永磁磁极间决定霍尔输出电平上升沿或下降沿的位置。 3个霍尔传感器输出高低电平两种状态一共存在6种组合状态，如图5.5所示。 无刷直流电动机转子位置传感器输出信号HA、HB、HC在每360°电角度内给出了6个代码，按其顺序排列，6个代码是101、100、110、010、011、001。当然，这一顺序与电动机的转动方向有关，如果转向反了，代码出现的顺序也将倒过来。 第二节 无刷直流电动机的基本公式和数学模型 第三节 无刷直流电动机的转矩波动 可以清楚地看到，当转子在每个60°扇区中转动时，定子磁场是保持在固定位置不变的，在每个扇区中，定子磁场和转子的夹角是在从60°到120°的范围内变化，进入了新的一个扇区，由于定子磁场向前跨越了60°，使得定子磁场和转子的夹角又重复前一个扇区内的变化。对于这类电动机来说，定子磁场和转子之间的夹角的变化，是导致转矩波动的主要原因。 谐波引起的转矩脉动 电枢反应的影响 相电流换向引起的转矩脉动 由于机械加工引起的转矩波动 三﹑无刷直流电机伺服系统实验装置的实现 四﹑伺服系统仿真与实验 第五节无刷直流电动机的实战讲解 实验系统主要由主电路和控制电路组成，系统的主电路和一般传动系统相同，主要由逆变电路、驱动电路组成。控制电路主要由XC164EVM板、信号调理板、通讯接口板组成。其中XC164EVM板主要完成控制算法的计算以及PWM波形的产生，信号调理电路主要完成电流电压的采样，速度脉冲的整形处理，保护功能的实现和DA显示的功能。通讯接口板主要实现微处理器与上位机监控平台之间的通讯功能，以完成参数设置及信息显示。 硬件电路设计 霍尔信号检测 给出了转子位置变化过程中，霍尔传感器状态的变化和绕组中的换相逻辑。 位置反馈单元 采用HEDL 5540型光电编码器，为500线，3通道，最高工作频率为100KHz，经编单片机增量接口模块倍频电路四倍频后输出为2000线正交信号。以此脉冲信号用作转速计算及位置定位。 电流传感器 电流测量一般有电阻分压法测电流，感应变压器测电流，霍尔电流传感器测电流。 图所示为霍尔电流传感器的工作原理。在实验装置中，采用LEM公司的LTSR+6-NP电流霍尔传感器。 该传感器可具有三个不同的量程分别为：2A档、3A档、6A档。其对应的最大测量范围可根据下式计算得到，分别为： 本系统中实验机组的额定电流有效值为。取过载倍数为，则最大电流。由此可见，为了最大程度利用电流传感器的量程范围，提高测量精度，应采用档的连接方式。图5-36为直流侧电流的检测电路原理图。图中，IN1表示直流侧电流输入端，OUT1为直流侧电流输出端，REF为内部偏置电压输出，Vo为测量输出。由于该LEM的输出直接为电压量，故不再需要输出端采样电阻，其两个电压输出经过信号调理后直接送入单片机的A/D采样端口P5.1口和P5.0口。 主回路 系统主回路采用典型的三相全控电路 驱动电路 由于XC167输出的PWM信号无法直接驱动MOSFET，因此需要驱动电路，现采用IR公司的2130驱动芯片。 故障综合电路 故障综合电路主要实现发生故障时各类故障的锁存和综合，提供硬件脉冲封锁信号、C_TRAP信号（软件强制中断）和各个故障信号的锁存，实现硬件层面上的脉冲封锁和软件层面上的强制中断保护，形成两层保护。图5-38为故障综合电路原理图。由图知，当有过压故障、欠压故障、过流故障发生时，相应故障引脚电平被拉低，这时上方相应二极管导通，C_TRAP引脚被拉低。该信号被拉低做两件事，第一、其控制驱动芯片使能脚，使驱动输出高阻，封锁MOSFET；第二、该信号直接连至CPU的CTRAP引脚，该引脚拉低时CPU首先封锁单片机PWM输出，接着进入CTRAP中