自动化概论-第5章自动化学科的前沿技术.pptVIP

第5章 自动化学科的前沿技术 主讲：顾德英 5.1 机器人及其应用 5.2 管控一体化系统 5.3 柔性制造系统 5.4 虚拟现实技术 5.1 机器人及其应用 ⒉机器人能力的评价标准 智能：指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等。 机能：指变通性、通用性或空间占有性等； 物理能：指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。 机器人是具有生物功能的三维空间坐标机器。 ⒊机器人的组成 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成。 　　执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。 根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。 出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。 机器人一般由程序控制，具有人或生物的某些功能。 智能机器人可以通过传感器了解外部环境或自身状态的变化，可以做出自己的逻辑推理、判断与决策。 计算机是机器人的大脑，传感器是机器人的感觉器官，输入/输出设备是人与机器人的交互工具，常用的有显示器、键盘、示教盒、打印机、网络接口等。 ⒋机器人的分类 ⑴工业机器人 面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。 ⑵特种机器人 除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。 空中机器人又叫无人机器，近年来在军用机器人家族中，无人机是科研活动最活跃、技术进步最大、研究及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域 5.1.1 工业机器人 工业机器人（industrial robot。简称IR）是广泛适 用的能够自主动作，且多轴联动的机械设备。 在必要情况下配备有传感器，其动作步骤包括灵活 的，转动都是可编程控制的（即在工作过程中，无需任何 外力的干预）。 它们通常配备有机械手、刀具或其他可装配的的加工 工具，以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。 ⒉工业机器人的分类 ⑴按臂部的运动形式分为四种。 直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动； 圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作； 球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩； 关节型的臂部有多个转动关节。 　⑵按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。 点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业； 连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 ⑶按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两 类。 编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通 过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制 柜。示教输入型的示教方法有两种： 一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令 信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动 轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按 要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。 在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序 存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中 检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再 现示教的各种动作。 汽车生产线上的机器人 弧焊机器人 5.1.2 特种机器人 特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。 ⒈水下机器人 海底压力非常大，而且环境恶劣，水下机器人必须具有足够的抗压能力和密封性能，它可以用于沉船打捞、海上救生、光缆铺设，资源勘探和开采等。 水下机器人可以分为两大类：一类是有缆水下机器人，母船通过电缆向机器人提供动力，人可以在母船上遥控机器人；另一类是无缆水下机器人，自带能源，能自主潜航和操作，依靠自身的自治能力来完成人赋予的使命。 美国CURV3型有缆遥控水下机器人 美国海军研制的无缆水下机器人AUSS 洛克西德公司的无人水下航行器 无缆水下勘探机器人 国际空间站及组装、维修机器人 美国研制的“Nomad”月球探测机器人 美国的火星探测机器人 中国的月球探测车在进行沙漠实验 ⒊服务机器人 主要有清洁机器人、家用机器人、娱乐机器人、医疗及康复机器人、老年及残疾人护理机器人、办公及后勤服