面向虚拟手术系统的力反馈的研究与实现-计算机软件与理论专业毕业论文.docxVIP

山东大学硕士学位论文摘要 山东大学硕士学位论文 摘要 由于虚拟现实和人机交互的发展，基于电脑的虚拟手术的好处已经被许多调 查者广泛的讨论和示范证明。这些好处拓展了手术训练的能力。它可以提供不同 的训练场景，包括解剖的个体差异(性别，大小)，病理的不同(内伤，外伤)， 操作场景(急诊室，太空，战场)。除了这些好处，能够大量增加训练的次数， 以及把能够模拟出不同的结果作为主要的好处之一。手术界希望把它作为未来鉴 定手术技能的手段。另外还可以通过基于电脑的手术模拟来加快医生获取手术技 能。其中这些好处中最重要的就是这些所有的好处的前提是在不对病人有风险的 情况下。 我们初步实现了一个虚拟手术系统，系统更加强调系统模块化。并且我们 用OpenHaptics API实现了PHANTOM与虚拟场景中的交互。我们的系统采用的 C++以及结合OpenGL，是在MFC下开发的。我们的器官和手术器械的模型都是在 maya下建模的。我们的系统可以支持各种不同的文件格式的读入，比如obj，Mesh 文件等，强调了实时性。力反馈设备我们采用的是PHOANTOM omni，它是一个六 维的力反馈的设备。系统现在可以很好的模拟出刚体的力反馈效果，并且对于软 体我们也实现了基本的力反馈效果。 在虚拟手术中关于点的交互是相当普遍的，例如切割，探测等。在虚拟手术 中点的交互主要是分为刚体和软体的力反馈模型。由于虚拟手术对实时性要求比 较高，因此速度是一个很关键的问题。在刚体的点力反馈模型中采用的优化的 God-Object方法，而在软体的力反馈模型中采用比较真实的物理模型，采用的 方法是分层的质点弹簧模型，由于在弹簧模型中，力是由近及远来传播，因此我 们采用了分层的思想，到深层的质点的位移以及弹簧的伸缩可以忽略，因此这样 可以减少计算，加快算法，我们采用的网格结构是立方体网格，而且我们都是假 定它们都具有相同的弹力系数。 关键词：虚拟手术，力反馈，God．Object，弹簧质点模型，有限元模型 山 山 东大学硕士学位论文 ABSTRACT With the development of virtual reality and human interaction，virtual surgery has been developed．There are a lot of benefits about virtual surgery．The benefits include the ability to broaden surgical training by easily providing different training scenarios，including anatomical variations(gender,size)，pathologies(diseases， trauma)，and operating environment conditions(emergency room,microgravity, battlefield)．In addition to these benefits，the ability to objectively quantify surgical performance and perhaps simulate the result of an intervention has been cited as a major benefit and drawn the attention of surgical societies as a future means of precertification．Besides these benefits，the potential to accelerate the acquisition of baseline surgical skills through the USe of computer-based simulation has also been identified．Perhaps the most important feature of all is that computer-based simulation Call realize all these benefits without risk to any real patients Our surgical simulation system with soft—tissue modeling is written in C++witll OpenGL for graphics；MFC and GLUI for USer interface；and supports parallel pro