一级倒立摆PID控制设计技术方案.docVIP

一级倒立摆的PID控制设计 摘 要 本文主要研究的是一级倒立摆的PID控制问题，并对其PID的参数进行了优化，优化算法是遗传算法。倒立摆是典型的快速、多变量、非线性、强耦合、自然不稳定系统。由于在实际中有很多这样的系统，因此对它的研究在理论上和方法论上均有深远的意义。本文首先简单的介绍了一下倒立摆以及倒立摆的控制方法，并对其参数优化算法做了分类介绍。然后，介绍了本文选用的优化参数的算法遗传算法的基本理论和操作方法。接着建立了一级倒立摆的数学模型，并求出其状态空间描述。本文着重讲述的是利用遗传算法来对PID的参数进行优化的实现方法。最后，用Simulink对系统进行了仿真，得出遗传算法在实际控制中是一种较为理想的PID参数优化方法的结论。 关键词：PID控制器；一级倒立摆； 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc32209 1 引言 PAGEREF _Toc32209 1 HYPERLINK \l _Toc4489 1.1 倒立摆介绍以及应用 PAGEREF _Toc4489 1 HYPERLINK \l _Toc6613 1.2 倒立摆的控制方法 PAGEREF _Toc6613 2 HYPERLINK \l _Toc24394 1.3 PID参数整定方法 PAGEREF _Toc24394 2 HYPERLINK \l _Toc14801 1.4 本文的主要任务 PAGEREF _Toc14801 5 HYPERLINK \l _Toc6075 2 PID简介 PAGEREF _Toc6075 7 HYPERLINK \l _Toc10992 2.2 PID控制器的参数整定 PAGEREF _Toc10992 8 HYPERLINK \l _Toc18981 2.3 PID控制的基本用途 PAGEREF _Toc18981 8 HYPERLINK \l _Toc763 2.4 PID控制的现实意义 PAGEREF _Toc763 9 HYPERLINK \l _Toc29256 3 遗传算法的基本理论和基于遗传算法的PID参数寻优 PAGEREF _Toc29256 11 HYPERLINK \l _Toc32611 3.1 遗传算法的基本原理 PAGEREF _Toc32611 11 HYPERLINK \l _Toc3517 3.2 遗传算法的操作方法 PAGEREF _Toc3517 12 HYPERLINK \l _Toc11679 3.2.1 二进制编码 PAGEREF _Toc11679 12 HYPERLINK \l _Toc26966 3.2.2 适应度函数 PAGEREF _Toc26966 12 HYPERLINK \l _Toc12172 3.2.3 遗传操作 PAGEREF _Toc12172 15 HYPERLINK \l _Toc20104 3.3 遗传算法的应用关键 PAGEREF _Toc20104 18 HYPERLINK \l _Toc17323 3.4 基于遗传算法的PID参数寻优 PAGEREF _Toc17323 18 HYPERLINK \l _Toc14632 3.4.1 基于遗传算法的PID寻优的优点 PAGEREF _Toc14632 19 HYPERLINK \l _Toc14452 3.4.2 基于遗传算法的PID寻优的方法 PAGEREF _Toc14452 19 HYPERLINK \l _Toc16378 4 一级倒立摆的模型 PAGEREF _Toc16378 22 HYPERLINK \l _Toc27413 4.1 一级倒立摆的物理模型 PAGEREF _Toc27413 22 HYPERLINK \l _Toc28399 4.2 一级倒立摆的数学模型 PAGEREF _Toc28399 22 HYPERLINK \l _Toc13653 5 直线一级倒立摆PID控制器系统的仿真研究 PAGEREF _Toc13653 26 HYPERLINK \l _Toc2041 5.1 PID控制器的设计 PAGEREF _Toc2041 26 HYPERLINK \l _Toc2937 5.2 一级倒立摆系统的Simulink模型及系统仿真 PAGEREF _Toc2937 26 HYPERLINK \l _Toc2018 5.2.1 MATLAB及Simulink PAGEREF _Toc2018 26 HYPERLINK \l _Toc21081 5.2.2 一级倒立摆系统的Simulink的模型 PAGEREF