南京航空航天大学机械原理第4章 空间连杆机构的运动分析.pdfVIP

“机械原理”课程电子讲稿 1 第4章 空间连杆机构简介 2 结 构 在机构中，若组成机构的构件间的相对运动是空间的，则 称为空间机构。含有高副的空间机构称为空间高副机构，如空 间齿轮机构和空间凸轮机构等。不含高副的空间机构称为空间 低副机构或称空间连杆机构。这里主要讨论空间连杆机构。 作空间运动的自由构件具有６个自由度，即沿ｘ、ｙ、ｚ 轴的３个独立移动和绕该三轴的３个独立转动。当两构件组成 运动副之后，其相对运动便被加上约束，其约束数最少为１， 最多为５。根据所加约束数目的不同，可将空间机构中的运动 副分为５级，即具有１个约束的为Ⅰ级运动副；具有２个约束 的为Ⅱ级运动副，其余类推。 3 组成空间连杆机构的运动副除常见的Ⅴ级副包括转动副 Ｒ、移动副Ｐ和螺旋副Ｈ外，还有Ⅳ级副和Ⅲ级副，如既能沿 轴线移动又能绕轴线转动的圆柱副Ｃ、绕球心能有两个转动的 球销副Ｓ′、绕球心能有三个转动的球面副Ｓ以及能作自由平 面运动的平面副Ｅ等。 转动副Ｒ Ⅴ级副 螺旋副Ｈ Ⅴ级副 4 移动副Ｐ Ⅴ级副 圆柱副Ｃ Ⅳ级副 5 球面副Ｓ Ⅲ级副 球销副Ｓ′ Ⅳ级副 6 基本空间连杆机构 RSSR 空间连杆机构的各构 件能在三维空间作相对运 动，所以能完成平面连杆 机构所不能或很难完成的 运动。与平面连杆机构相 比，空间连杆机构，结构 简单紧凑，运动多样，灵 活可靠，具有不少特点。 7 RSSP 8 RSRC 9 4R(球面运动) 10 空间连杆机构的应用 空间连杆机构按其运动链的型式可分为开链型和闭链 型。开链型空间连杆机构主要应用于机器人、机械手、工 程机械、夹具等场合，而闭链型空间连杆机构在农业机 械、轻工机械以及航空运输机械等领域获得了较多的应 用。 11 喷漆机器人 12 搬运机器人