基于误差分布估计的机器人手眼标定方法研究.pdf

计算机测量与控制 （） ．２０１８．２６４ 　 　· · 犆狅犿 狌狋犲狉犕犲犪狊狌狉犲犿犲狀狋牔 犆狅狀狋狉狅犾 设计与应用 　 ２４６ 狆 　　  文章编号： （ ） ： ／ ／ 中图分类号： 文献标识码： １６７１ ４５９８２０１８０４ ０２４６ ０４ ＤＯＩ１０．１６５２６ ．ｃｎｋｉ．１１－４７６２ｔ．２０１８．０４．０６４ ＴＰ３９１ Ａ 　　 　　 ｊ ｐ 基于误差分布估计的机器人手眼标定方法研究 ，， ，， ，， １２３ １２３ １２３ ３ 张 强 ，曲道奎 ，徐 方 ，邹风山 　 　 （ 中国科学院 沈阳自动化研究所，沈阳 ； 中国科学院大学，北京 ； １． １１００１６ ２． １０００４９ 　 　 ３．沈阳新松机器人自动化股份有限公司，沈阳 １１０１６８） 　 摘要：精确的机器人手眼标定对于机器人的视觉环境感知具有重要的意义；现有算法通常采用最小二乘估计或全局非线性优化求解 方法对机器人手眼系统的变换参数进行计算；当系统存在测量粗差时直接采用最小二乘估计会导致标定结果精度的下降；基于全局非线 性优化策略的标定算法则由于数据粗差的影响，求解过程易过早收敛也会造成标定精度低；为了解决误差粗差敏感的问题，提出了一种 基于误差分布估计的加权最小二乘鲁棒估计方法，以提高机器人手眼标定的精度；首先，通过最小二乘估计计算手眼变换矩阵；之后计 算每对坐标对应的误差值；根据误差值的分布概率初始化对应坐标数据的权值；最后采用加权的最小二乘估计重新计算机器人手眼标定 矩阵；最后引入迭代估计策略进一步提高手眼标定的精度。设计的机器人手眼标定实验及结果证明，所提算法能够在数据粗差影响下保 持较高的标定精度，更适用于机器人的手眼标定问题。 关键词：手眼标定；误差分布；鲁棒估计；迭代 犈狉狉狅狉犇犻狊狋狉犻犫狌狋犻狅狀犈狊狋犻犿犪狋犻狅狀犅犪狊犲犱犚狅犫狅狋犎犪狀犱－犲犲犆犪犾犻犫狉犪狋犻狅狀 狔 ，， ，， ，， １２３ １２３ １２３ ３